[發(fā)明專利]一種被控裝置及其安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)電路

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110813076.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN113483787A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)曉曼;曹婉瑞;張國(guó)亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01D5/165
• 分類號(hào): G01D5/165
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊威

本申請(qǐng)公開了一種被控裝置及其安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)電路，包括：第一繼電器，觸發(fā)電路以及控制器。安全觸邊傳感器為正常狀態(tài)時(shí)，第一繼電器為非吸合狀態(tài)，第一繼電器的第一被控支路串聯(lián)在被控裝置的電氣安全回路中，第二被控支路串聯(lián)在控制器的檢測(cè)回路中以使控制器確定出第一繼電器當(dāng)前為非吸合狀態(tài)。安全觸邊傳感器斷路，或?yàn)槭軘D壓之后的低電阻觸發(fā)狀態(tài)時(shí)，控制線圈為吸合狀態(tài)，第一被控支路被控制線圈吸合以使電氣安全回路斷開，第二被控支路被控制線圈吸合以使控制器確定出第一繼電器當(dāng)前為吸合狀態(tài)。應(yīng)用本申請(qǐng)的方案，保障了安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)的可靠性、快速性，可以方便故障排查，還可以在安全觸邊傳感器斷路時(shí)觸發(fā)保護(hù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電路設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種被控裝置及其安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)電路。

背景技術(shù)

在諸如移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)床工作臺(tái)，電動(dòng)門等裝置的存在擠壓和剪切危險(xiǎn)的移動(dòng)部件的邊棱上，會(huì)固定有安全觸邊傳感器，當(dāng)安全觸邊傳感器被擠壓觸發(fā)時(shí)，被控裝置就可以快速進(jìn)入安全保護(hù)狀態(tài)。

目前的一種設(shè)計(jì)方案是通過電阻采樣電路，采集出安全觸邊傳感器兩端的電阻值，進(jìn)而由單片機(jī)判斷安全觸邊傳感器的狀態(tài)，從而進(jìn)行電氣安全回路的通斷控制。或者是使用廠家提供的專用控制器，安全觸邊傳感器的狀態(tài)信號(hào)由兩根導(dǎo)線引出，當(dāng)安全觸邊傳感器受到擠壓時(shí)，狀態(tài)觸點(diǎn)閉合，專用控制器輸出一個(gè)無源開關(guān)觸點(diǎn)閉合信號(hào)。而當(dāng)安全觸邊傳感器未受到擠壓時(shí)，觸點(diǎn)狀態(tài)斷開，觸點(diǎn)間存在一個(gè)固定電阻值，通常為8.2kΩ，專用控制器會(huì)輸出一個(gè)無源開關(guān)觸點(diǎn)斷開信號(hào)，控制電氣安全回路關(guān)斷。

由于上述方案需要單片機(jī)或者專用控制器參與控制，安全觸邊傳感器無法直接通過硬件電路進(jìn)入電氣安全回路，使得可靠性、快速性較差，即上述的安全保護(hù)過程的可靠性和快速性，會(huì)受制于單片機(jī)或者專用控制器內(nèi)的軟件程序的可靠性和快速性。

還有的方案是搭建出無軟件參與的純硬件電路，安全觸邊傳感器直接通過該純硬件電路實(shí)現(xiàn)對(duì)于電氣安全回路的通斷控制，可以保證更高的可靠性、快速性。但是，由于無法被控制器檢測(cè)到，使得當(dāng)安全觸邊傳感器數(shù)量較多時(shí)，上位系統(tǒng)難以快速地具體區(qū)分出當(dāng)前具體是哪一個(gè)安全觸邊傳感器被觸發(fā)了，也就不便于工作人員的故障排查工作。

綜上所述，如何保障安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)的可靠性、快速性，同時(shí)有利于方便地進(jìn)行故障排查，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種被控裝置及其安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)電路，以保障安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)的可靠性、快速性，同時(shí)有利于方便地進(jìn)行故障排查。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種安全觸邊傳感器的狀態(tài)檢測(cè)電路，包括：第一繼電器，觸發(fā)電路以及控制器；

所述第一繼電器的控制線圈的第一端和第二端分別與第一電源正極以及安全觸邊傳感器的第一端連接，所述安全觸邊傳感器的第二端接地，所述觸發(fā)電路的第一端和第二端分別與所述安全觸邊傳感器的第一端和第二端連接；

當(dāng)所述安全觸邊傳感器為正常狀態(tài)時(shí)，所述觸發(fā)電路斷開并且所述第一繼電器的控制線圈的端電壓未超過電壓觸發(fā)閾值；當(dāng)所述安全觸邊傳感器為受擠壓之后的低電阻觸發(fā)狀態(tài)時(shí)，所述觸發(fā)電路斷開并且所述第一繼電器的控制線圈的端電壓超過所述電壓觸發(fā)閾值；當(dāng)所述安全觸邊傳感器斷路時(shí)，所述觸發(fā)電路導(dǎo)通并且所述第一繼電器的控制線圈的端電壓超過所述電壓觸發(fā)閾值；

當(dāng)所述第一繼電器為控制線圈的端電壓未超過所述電壓觸發(fā)閾值的非吸合狀態(tài)時(shí)，所述第一繼電器的第一被控支路串聯(lián)在被控裝置的電氣安全回路中，所述第一繼電器的第二被控支路串聯(lián)在所述控制器的檢測(cè)回路中以使所述控制器確定出所述第一繼電器當(dāng)前為非吸合狀態(tài)；當(dāng)所述第一繼電器為控制線圈的端電壓超過所述電壓觸發(fā)閾值的吸合狀態(tài)時(shí)，所述第一被控支路被所述控制線圈吸合以使所述電氣安全回路斷開，所述第二被控支路被所述控制線圈吸合以使所述控制器確定出所述第一繼電器當(dāng)前為吸合狀態(tài)。