[發明專利]一種被控裝置及其安全觸邊傳感器的狀態檢測電路

在審

• 申請號: 202110813076.6
• 申請日: 2021-07-19
• 公開（公告）號: CN113483787A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 關曉曼;曹婉瑞;張國亮
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術股份有限公司
• 主分類號: G01D5/165
• 分類號: G01D5/165
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊威

1.一種安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，包括：第一繼電器，觸發電路以及控制器；

所述第一繼電器的控制線圈的第一端和第二端分別與第一電源正極以及安全觸邊傳感器的第一端連接，所述安全觸邊傳感器的第二端接地，所述觸發電路的第一端和第二端分別與所述安全觸邊傳感器的第一端和第二端連接；

當所述安全觸邊傳感器為正常狀態時，所述觸發電路斷開并且所述第一繼電器的控制線圈的端電壓未超過電壓觸發閾值；當所述安全觸邊傳感器為受擠壓之后的低電阻觸發狀態時，所述觸發電路斷開并且所述第一繼電器的控制線圈的端電壓超過所述電壓觸發閾值；當所述安全觸邊傳感器斷路時，所述觸發電路導通并且所述第一繼電器的控制線圈的端電壓超過所述電壓觸發閾值；

當所述第一繼電器為控制線圈的端電壓未超過所述電壓觸發閾值的非吸合狀態時，所述第一繼電器的第一被控支路串聯在被控裝置的電氣安全回路中，所述第一繼電器的第二被控支路串聯在所述控制器的檢測回路中以使所述控制器確定出所述第一繼電器當前為非吸合狀態；當所述第一繼電器為控制線圈的端電壓超過所述電壓觸發閾值的吸合狀態時，所述第一被控支路被所述控制線圈吸合以使所述電氣安全回路斷開，所述第二被控支路被所述控制線圈吸合以使所述控制器確定出所述第一繼電器當前為吸合狀態。

2.根據權利要求1所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，所述觸發電路為硬件觸發電路。

3.根據權利要求1所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，所述觸發電路包括：第一開關管，第二開關管，第三開關管，第一電阻以及第二電阻；

所述第一開關管的第一端和第二端分別與所述安全觸邊傳感器的第一端和第二端連接，所述第一開關管的控制端分別與所述第二電阻的第二端以及所述第三開關管的第一端連接；所述第一電阻的第一端，所述第二電阻的第一端，以及所述第二開關管的第一端均與第三電源正極連接；所述第一電阻的第二端分別與所述第二開關管的控制端以及所述安全觸邊傳感器的第一端連接，所述第二開關管的第二端與所述第三開關管的控制端連接，所述第三開關管的第二端與所述安全觸邊傳感器的第二端連接；

其中，當所述第二開關管的第一端與所述第二開關管的控制端的電壓差達到第二觸發閾值時，所述第二開關管導通；當所述第一開關管的控制端與所述第一開關管的第二端的電壓差達到第一觸發閾值時，所述第一開關管導通；當所述第三開關管的控制端與所述第三開關管的第二端的電壓差達到第三觸發閾值時，所述第三開關管導通。

4.根據權利要求3所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，還包括：

第一端與所述第二開關管的第二端連接，第二端與所述第三開關管的控制端連接的第一限流電阻；

第一端分別與所述第二電阻的第二端以及所述第三開關管的第一端連接，第二端與所述第一開關管的控制端連接的第二限流電阻。

5.根據權利要求3所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，還包括：

第二端分別與所述第一電阻的第二端以及所述第二開關管的控制端連接，第一端與所述安全觸邊傳感器的第一端連接的第四電阻。

6.根據權利要求5所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，還包括：

陽極與所述第四電阻的第一端連接，陰極與所述安全觸邊傳感器的第一端連接的第一二極管；

陽極分別與所述第一開關管的第一端以及所述第一繼電器的控制線圈的第一端連接，陰極與所述安全觸邊傳感器的第一端連接的第二二極管。

7.根據權利要求1所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，所述被控裝置的電氣安全回路中還串聯設置了急停開關，以通過關斷所述急停開關停止所述被控裝置的運行。

8.根據權利要求1至7任一項所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路，其特征在于，還包括：

與所述第一繼電器的控制線圈并聯的第三電阻。

9.一種被控裝置，其特征在于，包括如權利要求1至8任一項所述的安全觸邊傳感器的狀態檢測電路。

10.根據權利要求9所述的被控裝置，其特征在于，所述被控裝置為無人搬運車。