[發明專利]數據獲取方法及其裝置

有效

• 申請號: 202110807572.0
• 申請日: 2021-07-16
• 公開（公告）號: CN113269165B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 李芹卜;朱磊;李成軍;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請是關于一種數據獲取方法及其裝置，用于通過坐標變換獲取車道變換場景下的變道模擬數據，降低變道模擬數據的采集難度，可以大量采集變道模擬數據，同時節約數據采集成本。該獲取方法，包括：獲取在直行狀態下車輛周邊的原始道路圖像；根據車輛在車道變換過程中的位置，確定車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標像素坐標，道路元素是從原始道路圖像中選取的；在原始道路圖像中，將道路元素由原始像素坐標移動至目標像素坐標對應的位置，得到變道模擬圖像，其中，原始像素坐標為道路元素在原始道路圖像中的像素坐標；從變道模擬圖像中提取相應的變道模擬數據，變道模擬數據用于對檢測路面元素的神經網絡模型進行數據訓練。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種數據獲取方法及其裝置。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，自動駕駛車輛的自主變道方法也得到了更多的關注，自動變道要求自動駕駛汽車在道路上自主選擇行駛車道并進行變道操作，適當的變道決策可以更好地完成駕駛任務，還可以避免交通擁堵，提高通行效率，避免交通事故，保證道路安全。因此，自主變道已成為當前自動駕駛技術面臨的重大問題。

在目前相關的自主變道技術中，在車道線、箭頭、停止線、斑馬線等路面元素感知任務中，會遇到車輛變道時刻，而這種時刻圖片數據量占比很少并且采集較為困難，尤其是在高速、環路等車輛比較多或者車速比較快等場景下的數據采集，使得車輛對路面元素的感知能力弱。可見目前的自動駕駛汽車對變道數據的采集困難，可能會帶來安全隱患。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種數據獲取方法及其裝置，用于通過坐標變換獲取車道變換場景下的變道模擬數據，降低變道模擬數據的采集難度，可以大量采集變道模擬數據，同時節約數據采集成本。

本申請第一方面提供了一種數據獲取方法，包括：

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述根據所述車輛在車道變換過程中的位置，確定所述車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標像素坐標，包括：

確定所述道路元素的原始像素坐標；

將所述原始像素坐標轉換為車體坐標系下對應的原始車體坐標，其中，所述車體坐標系是以所述車體為坐標原點的三維坐標系；

根據所述車輛在車道變換過程中的位置，確定所述車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標車體坐標；

將所述目標車體坐標進行坐標轉換得到所述目標像素坐標。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述方法還包括：根據所述車輛在車道變換過程中的位置確定所述車輛對應的偏移量和旋轉角度；

根據所述偏移量和所述旋轉角度，對所述車輛執行以下至少一項操作：旋轉、偏移。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述原始道路圖像包括在變道開始時刻車載攝像頭采集到的圖像，所述車載攝像頭用于采集所述車輛前方的道路信息；

此種情況下，所述目標像素坐標是通過對所述車載攝像頭的內部參數、外部參數中至少一項進行標定得到的；所述變道模擬圖像是通過對所述車載攝像頭的內部參數、外部參數中至少一項進行標定得到的。

在第一方面的一種可能的實現方式中，在所述獲取在直行狀態下車輛周邊的原始道路圖像之后，所述方法還包括：

對所述原始道路圖像中的道路元素進行標注，得到帶有標注的原始數據圖像。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述從所述變道模擬圖像中提取相應的變道模擬數據，包括：

根據所述變道模擬圖像中被標注的道路元素提取所述變道模擬數據。