[發明專利]數據獲取方法及其裝置

有效

• 申請號: 202110807572.0
• 申請日: 2021-07-16
• 公開（公告）號: CN113269165B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 李芹卜;朱磊;李成軍;張海強
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80;G06N3/08
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種數據獲取方法，其特征在于，所述數據獲取方法用于通過坐標變換獲取車道變換場景下的變道模擬數據，所述方法包括：

獲取在直行狀態下車輛周邊的原始道路圖像；對所述原始道路圖像中的道路元素進行標注；

根據所述車輛在車道變換過程中的位置，確定所述車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標像素坐標，所述道路元素是從所述原始道路圖像中選取的；其中包括：確定所述道路元素的原始像素坐標；將所述原始像素坐標轉換為車體坐標系下對應的原始車體坐標，其中，所述車體坐標系是以所述車體為坐標原點的三維坐標系，所述原始像素坐標到所述車體坐標的轉換通過相機標定方式實現；根據所述車輛在車道變換過程中的位置，確定所述車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標車體坐標；將所述目標車體坐標進行坐標轉換得到所述目標像素坐標；

在所述原始道路圖像中，將所述道路元素由原始像素坐標移動至所述目標像素坐標對應的位置，得到變道模擬圖像，其中，所述原始像素坐標為所述道路元素在所述原始道路圖像中的像素坐標，所述目標像素坐標是所述道路元素在所述變道模擬圖像中的像素坐標；

從所述變道模擬圖像中提取相應的變道模擬數據，所述變道模擬數據用于對檢測路面元素的神經網絡模型進行數據訓練；其中，所述變道模擬數據包括在車道變換過程中所述車輛周邊的道路元素對應的數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：根據所述車輛在車道變換過程中的位置確定所述車輛對應的偏移量和旋轉角度；

根據所述偏移量和所述旋轉角度，對所述車輛執行以下至少一項操作：旋轉、偏移。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述原始道路圖像包括在變道開始時刻車載攝像頭采集到的圖像，所述車載攝像頭用于采集所述車輛前方的道路信息；

此種情況下，所述目標像素坐標是通過對所述車載攝像頭的內部參數、外部參數中至少一項進行標定得到的；所述變道模擬圖像是通過對所述車載攝像頭的內部參數、外部參數中至少一項進行標定得到的。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述從所述變道模擬圖像中提取相應的變道模擬數據，包括：

根據所述變道模擬圖像中被標注的道路元素提取所述變道模擬數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述道路元素包括：在所述車道變換過程中，所述原始道路圖像中其位置或形狀大小發生改變的以下至少一項：車道線、車道中心線、指示箭頭、停止線、或人行橫道線。

6.一種數據獲取裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取在直行狀態下車輛周邊的原始道路圖像；對所述原始道路圖像中的道路元素進行標注；

坐標確定模塊，用于根據所述車輛在車道變換過程中的位置，確定所述車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標像素坐標，所述道路元素是從所述原始道路圖像中選取的；其中包括：確定所述道路元素的原始像素坐標；將所述原始像素坐標轉換為車體坐標系下對應的原始車體坐標，其中，所述車體坐標系是以所述車體為坐標原點的三維坐標系，所述原始像素坐標到所述車體坐標的轉換通過相機標定方式實現；根據所述車輛在車道變換過程中的位置，確定所述車輛在不同位置下道路元素發生位置變化后對應的目標車體坐標；將所述目標車體坐標進行坐標轉換得到所述目標像素坐標；

坐標轉換模塊，用于在所述原始道路圖像中，將所述道路元素由原始像素坐標移動至所述目標像素坐標對應的位置，得到變道模擬圖像，其中，所述原始像素坐標為所述道路元素在所述原始道路圖像中的像素坐標，所述目標像素坐標是所述道路元素在所述變道模擬圖像中的像素坐標；

提取模塊，用于從所述變道模擬圖像中提取相應的變道模擬數據，所述變道模擬數據用于對檢測路面元素的神經網絡模型進行數據訓練；其中，所述變道模擬數據包括在車道變換過程中所述車輛周邊的道路元素對應的數據。

7.一種數據獲取裝置，其特征在于，包括：

處理器和存儲器；所述存儲器，用于存儲可執行代碼；

所述處理器，用于通過調用所述可執行代碼，以執行如上述權利要求1-5中任一項所述的數據獲取方法。