[發明專利]一種用于機器人倉門的雙開門控制的方法及設備

在審

• 申請號: 202110800708.5
• 申請日: 2021-07-15
• 公開（公告）號: CN113404400A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 沈博;潘幫輝;陳士凱;林凌;黃玨珅
• 申請（專利權）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: E05F15/611
• 分類號: E05F15/611;E05F15/70;E05F15/44;E05F15/43
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;楊顏顏

本申請的目的是提供一種用于機器人倉門的雙開門控制的方法及設備，本申請槽型遮擋式光電傳感器與電機控制器連接，用于通過將獲取到的光強度變化轉化為電信號的變化，并將所述電信號的變化傳輸至所述電機控制器；電機控制器與步進電機連接，用于通過檢測到的電信號的變化控制所述步進電機的轉動；步進電機與雙開門傳動裝置連接，用于根據所述電信號的變化驅動所述雙開門傳動裝置執行角位移；所述雙開門傳動裝置，用于根據所述雙開門傳動裝置的角位移控制機器人倉門的雙開門的開啟狀態。使得倉門保存在開啟狀態，也可以解放用戶的另一只手，讓用戶在取物品時體驗更佳。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種用于機器人倉門的雙開門控制的方法及設備。

背景技術

隨著科技的發展，機器人的應用越來越廣泛，比如現在已有機器人應用在酒店的配送任務上，而目前的酒店配送機器人的外賣倉的開門方案都是電磁鎖彈開倉門方案，用戶在取外賣時，需要一只手掀著外賣倉蓋子，一只手來拿外賣，對于體積大的外賣，取外賣的時候會有所不便。另外，目前的機器人的外賣倉無法保持在開啟狀態。

發明內容

本申請的一個目的是提供一種用于機器人倉門的雙開門控制的方法及設備，解決現有技術中倉門無法保持在開啟狀態以及取物品時用戶不方便的問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種用于機器人倉門的雙開門控制的設備，該設備包括：槽型遮擋式光電傳感器、電機控制器、步進電機以及雙開門傳動裝置；

其中，所述槽型遮擋式光電傳感器與所述電機控制器連接，用于通過將獲取到的光強度變化轉化為電信號的變化，并將所述電信號的變化傳輸至所述電機控制器；

所述電機控制器與所述步進電機連接，用于通過檢測到的電信號的變化控制所述步進電機的轉動；

所述步進電機與所述雙開門傳動裝置連接，用于根據所述電信號的變化驅動所述雙開門傳動裝置執行角位移；

所述雙開門傳動裝置，用于根據所述雙開門傳動裝置的角位移控制機器人倉門的雙開門的開啟狀態。

可選地，所述設備包括光電傳感器觸發裝置，所述光電傳感器觸發裝置安裝在倉門上，用于當倉門被開門或關閉到預設位置時進入所述槽型遮擋式光電傳感器中。

可選地，所述槽型遮擋式光電傳感器包括多個光電門，用于當所述光電傳感器觸發裝置進入所述槽型遮擋式光電傳感器中時獲取光強度變化并進行轉換為電信號的變化。

可選地，所述多個光電門包括第一光電門和第二光電門，其中，當倉門被關閉到預設位置時，所述光電傳感器觸發裝置觸發所述第一光電門和所述第二光電門，所述電機控制器檢測所述由所述第一光電門和所述第二光電門確定的電信號的變化，控制所述步進電機停止運轉。

可選地，所述多個光電門包括第三光電門和第四光電門，其中，當倉門被開啟到預設位置時，所述光電傳感器觸發裝置觸發所述第三光電門和所述第四光電門，所述電機控制器檢測所述由所述第三光電門和所述第四光電門確定的電信號的變化，控制所述步進電機停止運轉。

可選地，所述電機控制器用于當檢測到所述步進電機的堵轉電流大于正常工作電流時，控制所述步進電機停止運轉。

可選地，所述設備包括模數轉換電路，用于采集所述步進電機的工作電流，并將所述工作電流傳輸至所述電機控制器，所述電機控制器根據所述工作電流以及堵轉電流判斷所述步進電機是否處于堵轉狀態。

可選地，所述設備還包括霍爾感應器，所述霍爾感應器與所述電機控制器連接，用于將倉門移動過程產生的磁信號轉換為電信號，并將所述電信號傳輸至所述電機控制器，所述電機控制器根據所述霍爾感應器傳輸的電信號對所述雙開門進行限位。

根據本申請另一個方面，還提供了一種用于機器人倉門的雙開門控制的方法，該方法包括：