[發(fā)明專利]一種用于機(jī)器人倉門的雙開門控制的方法及設(shè)備

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110800708.5
• 申請日: 2021-07-15
• 公開（公告）號: CN113404400A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈博;潘幫輝;陳士凱;林凌;黃玨珅
• 申請（專利權(quán)）人: 上海思嵐科技有限公司
• 主分類號: E05F15/611
• 分類號: E05F15/611;E05F15/70;E05F15/44;E05F15/43
• 代理公司: 上海百一領(lǐng)御專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31243
• 代理人: 王奎宇;楊顏顏

1.一種用于機(jī)器人倉門的雙開門控制的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：槽型遮擋式光電傳感器、電機(jī)控制器、步進(jìn)電機(jī)以及雙開門傳動裝置；

其中，所述槽型遮擋式光電傳感器與所述電機(jī)控制器連接，用于通過將獲取到的光強(qiáng)度變化轉(zhuǎn)化為電信號的變化，并將所述電信號的變化傳輸至所述電機(jī)控制器；

所述電機(jī)控制器與所述步進(jìn)電機(jī)連接，用于通過檢測到的電信號的變化控制所述步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動；

所述步進(jìn)電機(jī)與所述雙開門傳動裝置連接，用于根據(jù)所述電信號的變化驅(qū)動所述雙開門傳動裝置執(zhí)行角位移；

所述雙開門傳動裝置，用于根據(jù)所述雙開門傳動裝置的角位移控制機(jī)器人倉門的雙開門的開啟狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括光電傳感器觸發(fā)裝置，所述光電傳感器觸發(fā)裝置安裝在倉門上，用于當(dāng)倉門被開門或關(guān)閉到預(yù)設(shè)位置時進(jìn)入所述槽型遮擋式光電傳感器中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，所述槽型遮擋式光電傳感器包括多個光電門，用于當(dāng)所述光電傳感器觸發(fā)裝置進(jìn)入所述槽型遮擋式光電傳感器中時獲取光強(qiáng)度變化并進(jìn)行轉(zhuǎn)換為電信號的變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，所述多個光電門包括第一光電門和第二光電門，其中，當(dāng)倉門被關(guān)閉到預(yù)設(shè)位置時，所述光電傳感器觸發(fā)裝置觸發(fā)所述第一光電門和所述第二光電門，所述電機(jī)控制器檢測所述由所述第一光電門和所述第二光電門確定的電信號的變化，控制所述步進(jìn)電機(jī)停止運轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，其特征在于，所述多個光電門包括第三光電門和第四光電門，其中，當(dāng)倉門被開啟到預(yù)設(shè)位置時，所述光電傳感器觸發(fā)裝置觸發(fā)所述第三光電門和所述第四光電門，所述電機(jī)控制器檢測所述由所述第三光電門和所述第四光電門確定的電信號的變化，控制所述步進(jìn)電機(jī)停止運轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述電機(jī)控制器用于當(dāng)檢測到所述步進(jìn)電機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流大于正常工作電流時，控制所述步進(jìn)電機(jī)停止運轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括模數(shù)轉(zhuǎn)換電路，用于采集所述步進(jìn)電機(jī)的工作電流，并將所述工作電流傳輸至所述電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器根據(jù)所述工作電流以及堵轉(zhuǎn)電流判斷所述步進(jìn)電機(jī)是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備還包括霍爾感應(yīng)器，所述霍爾感應(yīng)器與所述電機(jī)控制器連接，用于將倉門移動過程產(chǎn)生的磁信號轉(zhuǎn)換為電信號，并將所述電信號傳輸至所述電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器根據(jù)所述霍爾感應(yīng)器傳輸?shù)碾娦盘枌λ鲭p開門進(jìn)行限位。

9.一種用于機(jī)器人倉門的雙開門控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)倉門的雙開門的位置變化觸發(fā)槽型遮擋式光電傳感器工作；

使用所述槽型遮擋式光電傳感器將獲取到的光強(qiáng)度變化轉(zhuǎn)化為電信號的變化；

根據(jù)所述電信號的變化驅(qū)動雙開門傳動裝置執(zhí)行角位移；

根據(jù)所述雙開門傳動裝置的角位移控制機(jī)器人倉門的雙開門的開啟狀態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

使用霍爾感應(yīng)器將倉門移動過程中產(chǎn)生的磁信號轉(zhuǎn)換為電信號，根據(jù)所述霍爾感應(yīng)器得到的電信號對所述雙開門進(jìn)行限位。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集用于驅(qū)動所述雙開門傳動裝置的步進(jìn)電機(jī)的工作電流；

根據(jù)所述工作電流以及堵轉(zhuǎn)電流判斷所述步進(jìn)電機(jī)是否處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，若是，則所述步進(jìn)電機(jī)停止工作。