[發明專利]一種聲吶監測機器人用運動平臺

有效

• 申請號: 202110800628.X
• 申請日: 2021-07-15
• 公開（公告）號: CN113353200B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 秦洪德;朱仲本;盛明偉;鄧忠超;蘇軍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B43/14;G01S7/521
• 代理公司: 北京啟知服知識產權代理有限公司 11549
• 代理人: 孫薇

本發明屬于聲吶探測技術領域，具體涉及一種運動平臺。一種聲吶監測機器人用運動平臺，包括：平臺主體，其頂端蓋設有頂罩，平臺主體的底端設置有調節桿組，且調節桿組用于帶動設置在其底端的聲吶探測頭上下移動，平臺主體的內部設置有用于操控整個運動平臺的基板和用于對整個運動平臺供電的蓄電池；至少三組罩板，其翻轉式裝配到平臺主體的底端；其技術要點為，在平臺主體的底端設置調節桿組，利用充氣泵對伸縮囊充氣即可改變主桿體和底桿體之間的間距，可根據具體的工作要求，實現調節聲吶探測頭使用深度的處理；使用充氣泵對折疊囊進行充氣，使得各個漂浮組件均保持展開狀態，增大了整個平臺與水面的接觸面，避免整個平臺發生側翻現象。

技術領域

本發明屬于聲吶探測技術領域，具體涉及一種運動平臺。

背景技術

聲吶探測是利用水中聲波對水下目標進行探測，廣泛用于魚雷制導、水雷引信，以及魚群探測、海洋石油勘探、船舶導航、水下作業、水文測量和海底地質地貌的勘測等；在進行水下監測處理時，還會使用到聲吶監測機器人，其裝配的聲吶探測頭可對水下的聲波進行探測和監測處理。然而現有使用的聲吶監測設備在具體使用時會出現如下技術問題：一是，傳統聲吶監測設備的探測頭無法進行上下自由調節，從而導致整個機器人使用不夠靈活；二是，安裝到水面上的聲吶監測機器人在使用時容易受到水浪或是海浪的影響，整個平臺穩定性不足，容易發生側翻現象。

發明內容

本發明的目的是：為解決現有聲吶監測設備無法進行靈活調節以及在水面上使用穩定性較差的問題，提供了一種聲吶監測機器人用運動平臺。

本發明的技術方案是：一種聲吶監測機器人用運動平臺，包括：

平臺主體，其頂端蓋設有頂罩，所述平臺主體的底端設置有調節桿組，且調節桿組用于帶動設置在其底端的聲吶探測頭上下移動，所述平臺主體的內部設置有用于操控整個運動平臺的基板和用于對整個運動平臺供電的蓄電池。

至少三組罩板，其翻轉式裝配到平臺主體的底端，并可蓋裝到調節桿組的外表面，所述罩板底端的兩側均裝配有漂浮組件，該漂浮組件包含可偏轉的轉板、焊接于罩板表面的槽板以及用于連接轉板和槽板的折疊囊。

充氣泵，其安裝到平臺主體的內部，且充氣泵的出氣口端裝配有與罩板數量相同的四通閥門和一組電磁閥，所述四通閥門與相鄰兩組的折疊囊連通。

進一步的，所述頂罩的截面呈半球形，且頂罩與平臺主體的頂端螺旋式連接，并在頂罩與平臺主體的連接端位置處裝配用于防水的密封圈。

進一步的，所述頂罩的頂端嵌入式安裝有無線收發端，且無線收發端與基板之間通過設置排線連接。

進一步的，所述調節桿組包含主桿體、底桿體以及焊接在底桿體頂端的插桿，所述插桿可插裝到主桿體底端預設的插槽中，并通過設置彈性件與插槽內壁連接。

進一步的，所述主桿體與底桿體之間設置有伸縮囊，且伸縮囊套裝到插桿的外表面，所述電磁閥通過設置軟管與伸縮囊連通。

進一步的，所述罩板的截面呈弧形，且罩板的上表面鋪設有柔性的太陽能板，該太陽能板與蓄電池之間通過設置整流器連接，且整流器裝配到蓄電池表面。

進一步的，位于同一組所述罩板上的兩組轉板一端均通過轉軸與罩板連接，并在轉軸的表面裝配扭轉件，另一端可相互緊貼，所述轉軸可偏轉的角度為0-195°。

進一步的，所述槽板焊接到罩板的表面，對應的所述折疊囊可收裝到槽板內，所述轉板的外表面電鍍有磁吸層，且轉板可與對應的槽板磁吸式連接。

進一步的，單個所述四通閥門的任意兩個出口端與同一罩板上的兩組折疊囊通過氣管連接，另外兩個出口端分別與充氣泵的出氣口和外界連通。