[發明專利]一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202110797045.6
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113467463A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 徐盛;胡超;陳廷才;譚光應;吳智明
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 吳思高

一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統及控制方法，該系統包括設置在多個吊罐受料點、多個拌和樓出料口的AGV汽車路徑網絡，用于限定自卸汽車的行駛路徑。在AGV汽車路徑網絡的拐點位置、吊罐受料點對應位置、拌和樓出料口對應位置設置有RFID標簽。AGV汽車路徑網絡設有加速磁鋼、減速磁鋼。自卸汽車設有動力控制系統、信號接收發送器、電磁信號檢測器、磁鋼檢測器、RFID感應器、承重檢測器。本發明能夠實現自卸汽車與吊罐之間進行合理、均衡的匹配，以此滿足實際運行過程中的供需平衡。

技術領域

本發明涉及混凝土運輸車控制技術領域，具體涉及一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統及控制方法。

背景技術

水利工程建筑過程中，混凝土的生產運輸是一項重大的施工項目。在實際施工過程中，能夠高效地保證混凝土的運輸補給，將為大壩建設減少由于現有技術存在的漏洞而存在的時間消耗，節約施工成本。在現有的實際施工中，對于自卸汽車與吊罐之間的銜接，施工人員主要通過現場情況借用對講機與纜機控制人員進行遠距離對話，促使吊罐停在相應的受料位置，以此來滿足自卸汽車給吊罐供料需求，這樣的方案存在著數據傳輸不及時，后者視野不及等原因，導致吊罐需要花費大量時間來穩定停留在相應位置。

對于混凝土的運輸，現有技術方案為每輛車配一位司機，通過司機來操控自卸汽車在拌和樓出料口與供料平臺之間的混凝土運輸，這樣的方案存在著因為司機的駕駛技能水平欠缺、多輛自卸汽車之間的溝通不到位以及自卸汽車之間沒有較好運行協作規劃等原因，導致多輛自卸汽車在空間上存在著運輸區域碰撞的問題，在時間上，存在著運輸不規律、運輸耗時長等問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統及控制方法，本發明控制系統能夠實現吊罐與自卸汽車的協同控制、各個自卸汽車的實時控制等；本發明控制方法是一種基于雙線電磁導軌的自卸汽車從拌和樓運輸混凝土到供料平臺的智能控制方法，能夠促使自卸汽車能夠與吊罐之間進行合理、均衡的匹配，以此滿足實際運行過程中的供需平衡。

本發明采取的技術方案為：

一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，該系統包括：

設置在多個吊罐受料點、多個拌和樓出料口的AGV汽車路徑網絡，所述AGV汽車路徑網絡，用于限定自卸汽車的行駛路徑；

在AGV汽車路徑網絡的拐點位置設置有減速-轉向RFID標簽；

在AGV汽車路徑網絡與吊罐受料點對應位置設置有停止-卸料RFID標簽和吊罐RFID標簽；

在AGV汽車路徑網絡與拌和樓出料口對應位置設置有停止-等待RFID標簽。

所述AGV汽車路徑網絡設有多個加速磁鋼a、多個減速磁鋼b；

所述自卸汽車設有動力控制系統、信號接收發送器、電磁信號檢測器、磁鋼檢測器、RFID感應器、

動力控制系統，通過信號接收發送器接受到的指令信息，驅動自卸汽車啟動與停止；

信號接收發送器，用于接收數據集成管控平臺遠程發送的指令信息；

電磁信號檢測器，用于實時感應AGV汽車路徑網絡中電磁導軌所釋放的電磁信號，當車輛行駛路徑發生偏移，能夠根據接收到的電磁信號強度，由移動端控制系統發出指令，促使自卸汽車發生轉彎等動作微調行駛方向，從而回到既定行駛路徑網絡中，沿著既定路徑繼續行駛；

RFID感應器，用于感應AGV汽車路徑網絡中的RFID標簽；

磁鋼檢測器，用于感應AGV汽車路徑網絡中的加速磁鋼a、減速磁鋼b。

所述AGV汽車路徑網絡由多條橫向、縱向的電磁導軌組合而成，自卸汽車沿著所述電磁導軌行駛；

所述自卸汽車設有承重檢測器，用于實現自卸汽車的承受重量實時檢測，當檢測到自卸汽車為空車時或者重量為滿載標準時，賦予自卸汽車執行啟動行駛的命令。