[發明專利]一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202110797045.6
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113467463A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 徐盛;胡超;陳廷才;譚光應;吳智明
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 吳思高

1.一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于該系統包括：

設置在多個吊罐受料點、多個拌和樓出料口的AGV汽車路徑網絡，所述AGV汽車路徑網絡，用于限定自卸汽車的行駛路徑；

在AGV汽車路徑網絡的拐點位置設置有減速-轉向RFID標簽；

在AGV汽車路徑網絡與吊罐受料點對應位置設置有停止-卸料RFID標簽和吊罐RFID標簽；

在AGV汽車路徑網絡與拌和樓出料口對應位置設置有停止-等待RFID標簽；

所述AGV汽車路徑網絡設有多個加速磁鋼（a）、多個減速磁鋼（b）；

所述自卸汽車設有動力控制系統（12）、信號接收發送器（11）、電磁信號檢測器（2）、磁鋼檢測器（13）、RFID感應器、

動力控制系統（12），通過信號接收發送器（11）接受到的指令信息，驅動自卸汽車啟動與停止；

信號接收發送器（11），用于接收數據集成管控平臺遠程發送的指令信息；

電磁信號檢測器（2），用于實時感應AGV汽車路徑網絡所釋放的電磁信號，當車輛行駛路徑發生偏移，能夠根據接收到的電磁信號強度；

RFID感應器，用于感應AGV汽車路徑網絡中的RFID標簽；

磁鋼檢測器（13），用于感應AGV汽車路徑網絡中的加速磁鋼（a）、減速磁鋼（b）。

2.根據權利要求1所述一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于：所述AGV汽車路徑網絡由多條橫向、縱向的電磁導軌（1）組合而成，自卸汽車沿著所述電磁導軌（1）行駛。

3.根據權利要求1所述一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于：所述自卸汽車設有承重檢測器（3），用于實現自卸汽車的承受重量實時檢測，當檢測到自卸汽車為空車時或者重量為滿載標準時，賦予自卸汽車執行啟動行駛的命令。

4.根據權利要求1所述一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于：所述數據集成管控平臺，實現運行數據的實時獲取與管理，同時能夠與其他設備：吊罐、自卸汽車，之間的信息協同，實現自卸汽車與吊罐之間的自動匹配。

5.根據權利要求1或4所述一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于：所述數據集成管控平臺包含：

數據獲取與更新模塊，實現整個運輸系統下，自卸汽車運行數據、吊罐運行數據的自動采集與上傳更新功能；

指令動態規劃模塊，根據所獲取的數據，識別吊罐的運行狀態、點位，以此動態規劃雙線電磁導軌中各RFID標簽的指令。

6.根據權利要求1所述一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于：所述RFID標簽存儲有坐標位置信息、自卸汽車任務執行指令信息；當自卸汽車識別到RFID標簽，讀取RFID標簽信息，通過數據集成管控平臺根據RFID標簽所存儲的指令信息，給予自卸汽車任務指令，以使自卸汽車做出下一步的動作。

7.根據權利要求1所述一種AGV混凝土自卸汽車智能控制系統，其特征在于：所述減速-轉向RFID標簽，用于實現自卸汽車在經過AGV汽車路徑網絡的拐點位置時，根據數據集成管控平臺賦予減速轉向指令，驅動自卸汽車是執行轉彎動作或者直行動作；

所述停止-卸料RFID標簽，用于實現自卸汽車與吊罐的對位動作，并給予自卸汽車停止卸料指令，自卸汽車感應到停止卸料指令時，立即感應吊罐RFID標簽所在位置，然后數據集成管控平臺賦予自卸汽車對位指令，促使自卸汽車進行位置的微調對位動作，實現自卸汽車與吊罐位置的精確對位，能夠實現卸料的目的；

所述停止-等待RFID標簽，用于實現自卸汽車在拌和樓出料口的等待命令，并與自卸汽車的承重檢測器配合，實現自卸汽車的自動檢測受料動作；當拌合樓出料完成并且承重檢測器檢測出自卸汽車所承受的重量達到標準時，自卸汽車自動進行啟動前行的動作；

所述吊罐RFID標簽用于存儲吊罐運行數據，并實時傳回數據集成管控平臺，由數據集成管控平臺根據吊罐的行動變化來改變AGV汽車路徑網絡中的各RFID標簽的執行命令，以此促使自卸汽車平均分配到各吊罐受料點。