[發明專利]敞車翻卸鉤位保持機器人

有效

• 申請號: 202110796171.X
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113443460B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 黃曙光;王汝貴;楊濤;楊新杭;姚欣
• 申請（專利權）人: 北京匯力智能科技有限公司
• 主分類號: B65G67/48
• 分類號: B65G67/48
• 代理公司: 上海未可期專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 苗繪

本發明公開了一種敞車翻卸鉤位保持機器人，也叫正鉤機器人，用于對外部的翻車機本體上的敞車車鉤進行限位，包含：軌道架，軌道架設置在翻車機本體上；小車，小車嵌套在軌道架內，小車內部為空腔；限位模塊，限位模塊與小車連接，用于對敞車車鉤進行限位；驅動模塊，驅動模塊設置在小車內，用于驅動小車沿著軌道架的軌道運動。本發明能夠完全代替人工，融入翻車機自動化程序，免去翻卸作業后人工正鉤作業程序。結構緊湊，適用于所有翻車機系統，且不造成影響；接口簡單，易于實現標準化；自主定位車鉤位置，在準確位置實施鉤位保持/正鉤作業。與前序程序和檢測聯合，可適應所有車鉤的保持作業。

技術領域

本發明涉及正鉤裝置技術，特別涉及一種敞車翻卸鉤位保持機器人。

背景技術

車鉤是用來實現機車和車廂或車廂和車廂之間的連掛，傳遞牽引力及沖擊力，并使車廂之間保持一定距離的車輛部件，車鉤鉤體通過鉤尾銷與安裝在車廂兩頭的鉤尾框連接，車鉤鉤體以鉤尾銷為圓心，一定范圍內可以左右擺動，以適應彎曲轉彎的鐵路運輸工況。國內鐵路系統中絕大部分采用自動車鉤。所謂自動車鉤，就是先將一個車鉤的提桿提起后，再用機車拉開車廂或與另一車車廂車鉤碰撞時，能自動完成摘構或掛鉤的動作的車鉤。敞口式車廂常用于煤炭、鐵礦石等散貨的運輸，其卸貨常采用翻車機系統。敞車車廂經過摘鉤解列后被牽引進入翻車機系統，翻車機旋轉將敞車車廂旋轉160度左右進行卸料，自動化程度高，卸料效率高。

在翻車機將車廂旋轉翻卸過程中，車鉤鉤體受到重力作用會歪向卸料口一側且不能自動回位。車鉤鉤體傾斜會造成調車機推車及后續撞車掛鉤出現異常甚至引發事故。在被調車機推出之前需對車廂前后歪斜的車鉤鉤體進行人工扶正，人工扶正時采用手掰方式或撬棍擺動方式，常在翻車機自動化系統沒有中斷的情況下，伺機進入翻車機兩頭并扶正，整個過程具有人員卷入設備的危險。

由于火車車鉤位于鐵路和設備中心區域，現在尚沒有自動化裝置能夠代替人員對車鉤完成扶正作業。貨運火車車鉤具有多種型式，鉤體外廓尺寸也不盡相同，但運行中的火車絕大部分裝配了13號車鉤和17車鉤兩大系列，兩類車鉤外形輪廓尺寸不一樣。

發明內容

根據本發明實施例，提供了一種敞車翻卸鉤位保持機器人，用于對外部的翻車機本體上的敞車車鉤進行限位，包含：

軌道架，軌道架設置在翻車機本體上；

小車，小車嵌套在軌道架內，小車內部為空腔；

限位模塊，限位模塊與小車連接，用于對敞車車鉤進行限位；

驅動模塊，驅動模塊設置在小車內，用于驅動小車沿著軌道架的軌道運動。

進一步，限位模塊包含：

俯仰臂，俯仰臂活動設置在空腔內；

第一推動組件，第一推動組件連接俯仰臂和空腔的內壁，用于驅動俯仰臂轉動；

推板，推板設置在俯仰臂的頭部一側；

第二推動組件，第二推動組件連接俯仰臂和推板，用于驅動推板運動。

進一步，第一推動組件包含：

第一推動器，第一推動器的一端鉸接在空腔的內壁上，第一推動器的另一端鉸接在俯仰臂上；

連桿，連桿的一端鉸接在空腔的內壁上，另一端鉸接在俯仰臂上，連桿可為單根或雙根。

進一步，第二推動組件包含：

第二推動器，第二推動器的一端鉸接在俯仰臂的根部位置上；

剪刀叉架，剪刀叉架的一側設置在俯仰臂上且與第二推動器的另一端鉸接，剪刀叉架的另一側與推板連接。