[發(fā)明專利]一種柔性拆裝裝置及方法

在審

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• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113334063A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡明華;雷剛;盛磊;張可;林榆翔;許辰亮
• 申請（專利權(quán)）人: 四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院;成都飛匠智能科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 重慶航圖知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50247
• 代理人: 孫方

本發(fā)明公開了一種柔性拆裝裝置及方法，該裝置通過位置檢測單元來獲取拆裝機構(gòu)與待拆卸部件的位置信號，并自動將拆裝裝置移動到位進行拆裝，首先將拆裝機構(gòu)中的套筒設(shè)置于拆裝部件的螺釘上；啟動旋轉(zhuǎn)工具對需要拆裝部件采用多階段模式進行拆裝處理；停止旋轉(zhuǎn)工具，斷開電磁線圈，結(jié)束拆裝過程。本柔性裝置通過位置檢測單元確定拆裝位置，同時利用導(dǎo)軌移動方式將旋轉(zhuǎn)工具上的套筒準確對準拆裝部件，實現(xiàn)拆裝裝置與拆裝部件直接對接，使得拆裝過程快速高效。利用電磁線圈的磁性可控的特點，實現(xiàn)拆裝全程自動化，因此該裝置的自動化程度高、操作容易、方便高效、適用范圍廣，且功能可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人工具自動換裝裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種柔性拆裝裝置及方法。

背景技術(shù)

工業(yè)機器人是智能制造重要的自動化裝備。打磨機器人代替人工進行打磨拋光作業(yè)，主要用于工件的表面打磨、拋光等作業(yè)，廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)、衛(wèi)浴五金行業(yè)、IT行業(yè)等行業(yè)。在各種打磨作業(yè)中，砂輪在使用一段時間后會出現(xiàn)不同程度的磨損，不僅會影響打磨質(zhì)量也會存在一定的安全隱患。砂輪的按需更換在打磨和拋光作業(yè)中是一項很重要的工作。

在機器人自動打磨系統(tǒng)中，在進行砂輪自動換裝過程中需要對砂輪緊固鎖緊螺母自動進行拆卸和擰緊。因為砂輪的停止位置無法確定，因此拆卸工具在與鎖緊螺母準確對位，不能直接對接。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種柔性拆裝裝置及方法，該裝置自動化程度高，能快速實現(xiàn)拆卸和安裝過程。

為達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供的一種柔性拆裝裝置，包括拆裝機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、位置移動控制器、位置檢測單元和導(dǎo)軌；

所述拆裝機構(gòu)安裝在導(dǎo)軌上，以適于所述拆裝機構(gòu)能在導(dǎo)軌上移動，以適于所述拆裝機構(gòu)對準待拆裝部件；所述拆裝機構(gòu)與驅(qū)動機構(gòu)連接，所述驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動拆裝機構(gòu)沿導(dǎo)軌移動，所述驅(qū)動機構(gòu)與位置移動控制器連接，所述位置移動控制器用于控制調(diào)節(jié)驅(qū)動機構(gòu)與待拆裝部件之間的位置關(guān)系，所述位置移動控制器與位置檢測單元連接，所述位置檢測單元用于獲取拆裝機構(gòu)與待拆裝部件之間的位置信號。

進一步，所述拆裝機構(gòu)包括底座、支架、旋轉(zhuǎn)工具、轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)、套筒、電磁線圈；

所述底座設(shè)置于導(dǎo)軌上，用于沿導(dǎo)軌方向移動拆裝機構(gòu)；所述底座上設(shè)置有用于固定旋轉(zhuǎn)工具的支架，所述驅(qū)動機構(gòu)與底座連接用于驅(qū)動拆裝機構(gòu)的移動；所述轉(zhuǎn)動控制機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)工具連接，用于控制旋轉(zhuǎn)工具的轉(zhuǎn)動狀態(tài)。

進一步，所述旋轉(zhuǎn)工具的轉(zhuǎn)動軸上設(shè)置有用于與砂輪鎖緊螺母對接的套筒；所述套筒為內(nèi)六角套筒，所述套筒的前端設(shè)置于倒角。

進一步，所述套筒內(nèi)底部設(shè)置有用于吸附緊固螺栓的電磁線圈。

進一步，所述旋轉(zhuǎn)工具為電動旋轉(zhuǎn)工具或氣動旋轉(zhuǎn)工具。

進一步，所述驅(qū)動機構(gòu)為電動驅(qū)動機構(gòu)或氣動驅(qū)動機構(gòu)。

本發(fā)明提供的利用拆裝方法，包括以下步驟：

通過位置檢測單元獲取需要拆裝部件的位置信號；

將位置信號發(fā)送到位置移動控制器中；

在位置移動控制器的作用下啟動驅(qū)動機構(gòu)將拆裝機構(gòu)移動到待拆裝處；

將拆裝機構(gòu)中的套筒設(shè)置于拆裝部件的螺釘上；

啟動旋轉(zhuǎn)工具對需要拆裝部件采用多階段模式進行拆裝處理；

停止旋轉(zhuǎn)工具，斷開電磁線圈，結(jié)束拆裝過程。

進一步，所述多階段模式包括小扭矩模式和大扭矩模式。

進一步，所述拆裝處理為拆卸過程，所述拆卸過程的步驟如下：