[發明專利]一種柔性拆裝裝置及方法

在審

• 申請號: 202110795641.0
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113334063A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 胡明華;雷剛;盛磊;張可;林榆翔;許辰亮
• 申請（專利權）人: 四川工程職業技術學院;成都飛匠智能科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 重慶航圖知識產權代理事務所(普通合伙) 50247
• 代理人: 孫方

1.一種柔性拆裝裝置，其特征在于：包括拆裝機構、驅動機構、位置移動控制器、位置檢測單元和導軌；

所述拆裝機構安裝在導軌上，以適于所述拆裝機構能在導軌上移動，以適于所述拆裝機構對準待拆裝部件；所述拆裝機構與驅動機構連接，所述驅動機構用于驅動拆裝機構沿導軌移動，所述驅動機構與位置移動控制器連接，所述位置移動控制器用于控制調節驅動機構與待拆裝部件之間的位置關系，所述位置移動控制器與位置檢測單元連接，所述位置檢測單元用于獲取拆裝機構與待拆裝部件之間的位置信號。

2.如權利要求1所述的柔性拆裝裝置，其特征在于：所述拆裝機構包括底座、支架、旋轉工具、轉動控制機構、套筒和電磁線圈；

所述底座設置于導軌上，用于沿導軌方向移動拆裝機構；所述底座上設置有用于固定旋轉工具的支架，所述驅動機構與底座連接用于驅動拆裝機構的移動；所述轉動控制機構與旋轉工具連接，用于控制旋轉工具的轉動狀態。

3.如權利要求2所述的柔性拆裝裝置，其特征在于：所述旋轉工具的轉動軸上設置有用于與砂輪鎖緊螺母對接的套筒；所述套筒為內六角套筒，所述套筒的前端設置于倒角。

4.如權利要求2所述的柔性拆裝裝置，其特征在于：所述套筒內底部設置有用于吸附緊固螺栓的電磁線圈。

5.如權利要求2所述的柔性拆裝裝置，其特征在于：所述旋轉工具為電動旋轉工具或氣動旋轉工具。

6.如權利要求1所述的柔性拆裝裝置，其特征在于：所述驅動機構為電動驅動機構或氣動驅動機構。

7.利用權利要求1-6任一項所述的裝置進行的拆裝方法，其特征在于：包括以下步驟：

通過位置檢測單元獲取需要拆裝部件的位置信號；

將位置信號發送到位置移動控制器中；

在位置移動控制器的作用下啟動驅動機構將拆裝機構移動到待拆裝處；

將拆裝機構中的套筒設置于拆裝部件的螺釘上；

啟動旋轉工具對需要拆裝部件采用多階段模式進行拆裝處理；

停止旋轉工具，斷開電磁線圈，結束拆裝過程。

8.如權利要求7所述的拆裝方法，其特征在于：所述多階段模式包括小扭矩模式和大扭矩模式。

9.如權利要求8所述的拆裝方法，其特征在于：所述拆裝處理為拆卸過程，所述拆卸過程的步驟如下：

啟動拆裝機構中的旋轉工具對拆裝部件按照預設的小扭矩模式旋轉；

當套筒接觸拆裝部件后，旋轉工具按照間隙正反轉運行，使套筒左右擺動，逐漸增大向前推力；

直到套筒完全與拆裝部件接觸后，旋轉工具按照大扭矩模式對拆裝部件進行拆卸，并對套筒施加向前的推力；

直到拆裝部件脫離。

10.如權利要求8所述的拆裝方法，其特征在于：所述拆裝處理為緊固過程，所述緊固過程的步驟如下：

啟動拆裝機構中的旋轉工具對拆裝部件按照預設的小扭矩模式旋轉；

當拆裝部件套接后，旋轉工具按照大扭矩模式對拆裝部件進行緊固，并對套筒施加向前的推力；

直到拆裝部件達到預設的緊固狀態。