[發(fā)明專(zhuān)利]雙倍速機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110795625.1
• 申請(qǐng)日: 2021-07-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113524159A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂士杰;呂永升
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 昆山威創(chuàng)自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 昆山中際國(guó)創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32311
• 代理人: 盛建德;張小培

本發(fā)明公開(kāi)了一種雙倍速機(jī)械手，包括安裝座、移動(dòng)件和用于拾取物料的末端拾料組件，安裝座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，移動(dòng)件與安裝座滑動(dòng)連接，且移動(dòng)件還能夠在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下沿第一方向往復(fù)移動(dòng)定位；末端拾料組件分別與安裝座及移動(dòng)件相連接，且末端拾料組件還能夠以快于移動(dòng)件移動(dòng)速度的速度與移動(dòng)件同向移動(dòng)。該雙倍速機(jī)械手不僅運(yùn)行同步性好、移動(dòng)速度快，且控制精度高、運(yùn)行穩(wěn)定性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種雙倍速機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手，是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

然而，現(xiàn)有機(jī)械手在運(yùn)行時(shí)的同步性不夠高，且運(yùn)行效率不夠理想，不能很好地滿(mǎn)足生產(chǎn)需求。

有鑒于此，特提出本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種雙倍速機(jī)械手，其不僅運(yùn)行同步性好、移動(dòng)速度快，且控制精度高、運(yùn)行穩(wěn)定性好。

本發(fā)明為了解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種雙倍速機(jī)械手，包括安裝座、移動(dòng)件和用于拾取物料的末端拾料組件，所述安裝座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)件與所述安裝座滑動(dòng)連接，且所述移動(dòng)件還能夠在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下沿第一方向往復(fù)移動(dòng)定位；所述末端拾料組件分別與所述安裝座及所述移動(dòng)件相連接，且所述末端拾料組件還能夠以快于所述移動(dòng)件移動(dòng)速度的速度與所述移動(dòng)件同向移動(dòng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述移動(dòng)件的相對(duì)兩側(cè)上均分別定位鋪設(shè)有一條沿該第一方向延伸的第一滑軌，所述安裝座跨接于兩條所述第一滑軌上、并分別與兩條所述第一滑軌相配合滑動(dòng)連接；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有電機(jī)、減速機(jī)、同步輪、兩個(gè)惰輪和第一皮帶，所述電機(jī)安裝于所述安裝座或者外部設(shè)備上，所述減速機(jī)安裝于所述安裝座上，且所述減速機(jī)的入力部與所述電機(jī)的動(dòng)力輸出軸傳動(dòng)連接，所述同步輪定位套接于所述減速機(jī)的出力軸上，兩個(gè)所述惰輪均分別通過(guò)一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝座上，且兩個(gè)所述惰輪還分別布置于所述同步輪的兩側(cè)旁邊，所述第一皮帶的一端固定在所述移動(dòng)件的一側(cè)上，所述第一皮帶的另一端依次繞設(shè)過(guò)一所述惰輪、所述同步輪及另一所述惰輪后，固定在所述移動(dòng)件的另一側(cè)上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述移動(dòng)件為直長(zhǎng)條型材，其長(zhǎng)度方向即為該第一方向；兩條所述第一滑軌分別布設(shè)于所述移動(dòng)件寬度方向的兩側(cè)上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述減速機(jī)出力軸的軸向方向、以及兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸的軸向方向均分別與所述移動(dòng)件的寬度方向相平行，且兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸還沿所述移動(dòng)件的長(zhǎng)度方向間隔并排排布；

另外，所述第一皮帶的一端固定在所述移動(dòng)件長(zhǎng)度方向的一側(cè)上，所述第一皮帶的另一端固定在所述移動(dòng)件長(zhǎng)度方向的另一側(cè)上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述安裝座鎖固連接于外部機(jī)器人上，所述電機(jī)亦安裝于外部機(jī)器人上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述移動(dòng)件背向所述安裝座的一側(cè)上定位鋪設(shè)有沿該第一方向延伸的第二滑軌，在所述移動(dòng)件沿該第一方向的兩側(cè)上分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有一引導(dǎo)輪；

所述末端拾料組件滑動(dòng)連接于所述第二滑軌上，還設(shè)有兩條第二皮帶，其中第一條所述第二皮帶的一端固定連接在所述末端拾料組件沿該第一方向的一側(cè)上，第一條所述第二皮帶的另一端繞設(shè)過(guò)一所述引導(dǎo)輪后、固定連接在所述安裝座沿該第一方向的一側(cè)上；第二條所述第二皮帶的一端固定連接在所述末端拾料組件沿該第一方向的另一側(cè)上，第二條所述第二皮帶的另一端繞設(shè)過(guò)另一所述引導(dǎo)輪后、固定連接在所述安裝座沿該第一方向的另一側(cè)上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述末端拾料組件的移動(dòng)速度是所述移動(dòng)件移動(dòng)速度的兩倍。