[發(fā)明專利]雙倍速機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110795625.1
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN113524159A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂士杰;呂永升
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山威創(chuàng)自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 昆山中際國創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32311
• 代理人: 盛建德;張小培

1.一種雙倍速機(jī)械手，其特征在于：包括安裝座(1)、移動(dòng)件(2)和用于拾取物料的末端拾料組件(3)，所述安裝座(1)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)件(2)與所述安裝座(1)滑動(dòng)連接，且所述移動(dòng)件(2)還能夠在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下沿第一方向往復(fù)移動(dòng)定位；所述末端拾料組件(3)分別與所述安裝座(1)及所述移動(dòng)件(2)相連接，且所述末端拾料組件(3)還能夠以快于所述移動(dòng)件(2)移動(dòng)速度的速度與所述移動(dòng)件(2)同向移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：在所述移動(dòng)件(2)的相對兩側(cè)上均分別定位鋪設(shè)有一條沿該第一方向延伸的第一滑軌(21)，所述安裝座(1)跨接于兩條所述第一滑軌(21)上、并分別與兩條所述第一滑軌(21)相配合滑動(dòng)連接；

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有電機(jī)、減速機(jī)(40)、同步輪(41)、兩個(gè)惰輪(42)和第一皮帶(43)，所述電機(jī)安裝于所述安裝座(1)或者外部設(shè)備上，所述減速機(jī)(40)安裝于所述安裝座(1)上，且所述減速機(jī)(40)的入力部與所述電機(jī)的動(dòng)力輸出軸傳動(dòng)連接，所述同步輪(41)定位套接于所述減速機(jī)(40)的出力軸上，兩個(gè)所述惰輪(42)均分別通過一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述安裝座(1)上，且兩個(gè)所述惰輪(42)還分別布置于所述同步輪(41)的兩側(cè)旁邊，所述第一皮帶(43)的一端固定在所述移動(dòng)件(2)的一側(cè)上，所述第一皮帶(43)的另一端依次繞設(shè)過一所述惰輪(42)、所述同步輪(41)及另一所述惰輪(42)后，固定在所述移動(dòng)件(2)的另一側(cè)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：所述移動(dòng)件(2)為直長條型材，其長度方向即為該第一方向；

兩條所述第一滑軌(21)分別布設(shè)于所述移動(dòng)件(2)寬度方向的兩側(cè)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：所述減速機(jī)(40)出力軸的軸向方向、以及兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸的軸向方向均分別與所述移動(dòng)件(2)的寬度方向相平行，且兩個(gè)所述轉(zhuǎn)軸還沿所述移動(dòng)件(2)的長度方向間隔并排排布；

另外，所述第一皮帶(43)的一端固定在所述移動(dòng)件(2)長度方向的一側(cè)上，所述第一皮帶(43)的另一端固定在所述移動(dòng)件(2)長度方向的另一側(cè)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：所述安裝座(1)鎖固連接于外部機(jī)器人上，所述電機(jī)亦安裝于外部機(jī)器人上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：在所述移動(dòng)件(2)背向所述安裝座(1)的一側(cè)上定位鋪設(shè)有沿該第一方向延伸的第二滑軌(22)，在所述移動(dòng)件(2)沿該第一方向的兩側(cè)上分別轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有一引導(dǎo)輪(5)；

所述末端拾料組件(3)滑動(dòng)連接于所述第二滑軌(22)上，還設(shè)有兩條第二皮帶(6)，其中第一條所述第二皮帶(6)的一端固定連接在所述末端拾料組件(3)沿該第一方向的一側(cè)上，第一條所述第二皮帶(6)的另一端繞設(shè)過一所述引導(dǎo)輪(5)后、固定連接在所述安裝座(1)沿該第一方向的一側(cè)上；第二條所述第二皮帶(6)的一端固定連接在所述末端拾料組件(3)沿該第一方向的另一側(cè)上，第二條所述第二皮帶(6)的另一端繞設(shè)過另一所述引導(dǎo)輪(5)后、固定連接在所述安裝座(1)沿該第一方向的另一側(cè)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：所述末端拾料組件(3)的移動(dòng)速度是所述移動(dòng)件(2)移動(dòng)速度的兩倍。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙倍速機(jī)械手，其特征在于：所述末端拾料組件(3)具有支座(30)和若干個(gè)間隔安裝于所述支座(30)上的吸盤(31)，所述支座(30)滑動(dòng)連接于所述第二滑軌(22)上，且所述支座(30)沿該第一方向的兩側(cè)分別與兩條所述第二皮帶(6)的一端固定連接。