[發明專利]起重機臂銷孔位參數自動標定方法、計算設備及起重機

有效

• 申請號: 202110795517.4
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113526378B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 李朝仕;周偉;鄧連喜
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C23/693
• 分類號: B66C23/693;B66C13/48
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 鞠永帥

本發明提供了一種起重機臂銷孔位參數自動標定方法、計算設備和起重機，所述起重機臂銷孔位參數自動標定方法包括：當臂銷插入起重機的伸縮臂的孔位時，通過油缸控制所述伸縮臂伸出或縮回；根據所述油缸的運行狀態，確定所述孔位的位置最大值和位置最小值，其中，所述運行狀態包括油缸長度值或油缸壓力值的變化情況的至少一種，和油缸停止運動時間。本發明的有益效果：能夠精確對起重機伸縮臂的孔位參數進行自動標定。

技術領域

本發明涉及起重機技術領域，具體而言，涉及一種起重機臂銷孔位參數自動標定方法、計算設備及起重機。

背景技術

起重機，例如單缸插銷起重機的伸縮臂是起重機的重要部件，其特點是從第二節臂開始，每一節臂均有幾個臂銷孔位，在伸縮至不同的高度作業時，需要將每節臂伸縮至其中一個孔位位置，臂銷插入臂銷孔內，該節臂即固定下來。但由于機械制造、焊接、工藝設計等因素導致的誤差，理論設計的孔位參數在不同車輛上會存在較大偏差，需要標定伸縮孔位的位置參數，每一個孔位需要標定最小值、最大值。若一節臂4個孔位以及對應有8節臂，其中一節為固定臂，則共需要標定56個參數值。

目前主要通過人工測量標定起重機所有孔位最大、最小值，而人工標定也可能存在人工標定的誤差，導致后期自動伸縮無法正常插拔銷。

發明內容

本發明解決的問題是如何精確對起重機伸縮臂的孔位參數進行自動標定。

為解決上述問題，本發明提供一種起重機臂銷孔位參數自動標定方法，包括：

當臂銷插入起重機的伸縮臂的孔位時，通過油缸控制所述伸縮臂伸出或縮回；

根據所述油缸的運行狀態，確定所述孔位的位置最大值和位置最小值，其中，所述運行狀態包括油缸長度值或油缸壓力值的變化情況的至少一種，和油缸停止運動時間。

本技術方案中的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，在伸縮臂的孔位插入臂銷的狀態下，通過油缸控制伸縮臂伸出或縮回，進而根據油缸的運行狀態如油缸壓力值的變化情況或油缸長度值，以及油缸停止運動時間等，在對孔位的位置最大值和位置最小值進行確定時，將位置最大值和位置最小值與油缸的長度進行精確的對應，相對于人工測量誤差更小，且效率更高。

進一步地，所述確定所述孔位的位置最大值和位置最小值包括：

當通過所述油缸控制所述伸縮臂縮回，且所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第一預設情況，以及所述油缸停止運動時間達到第一預設時間時，確定所述油缸的第一長度值，其中，所述位置最小值為所述第一長度值。

進一步地，當所述油缸壓力值達到第一預設壓力閾值，且所述油缸長度值停止變化，則所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第一預設情況，或，

當所述油缸長度值停止變化，且所述油缸壓力值處于第一預設壓力判斷范圍，則所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第一預設情況，其中，所述第一預設壓力判斷范圍根據縮回狀態下的所述油缸長度值生成。

進一步地，所述確定所述孔位的位置最大值和位置最小值還包括：

當通過所述油缸控制所述伸縮臂伸出，且所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第二預設情況，以及所述油缸停止運動時間達到第二預設時間時，確定所述油缸的第二長度值，其中，所述位置最大值為所述第二長度值。

進一步地，所述第二預設時間大于所述第一預設時間。

進一步地，所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法還包括：

獲取所述臂銷拔出所述孔位時所述油缸的第三長度值；

根據所述第三長度值更新所述位置最小值或所述位置最大值。

進一步地，所述根據所述第三長度值更新所述位置最小值或所述位置最大值包括：