[發明專利]起重機臂銷孔位參數自動標定方法、計算設備及起重機

有效

• 申請號: 202110795517.4
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113526378B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 李朝仕;周偉;鄧連喜
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C23/693
• 分類號: B66C23/693;B66C13/48
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 鞠永帥

1.一種起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，包括：

當臂銷插入起重機的伸縮臂的孔位時，通過油缸控制所述伸縮臂伸出或縮回；

根據所述油缸的運行狀態，確定所述孔位的位置最大值和位置最小值，其中，所述運行狀態包括油缸長度值或油缸壓力值的變化情況的至少一種，和油缸停止運動時間；

所述確定所述孔位的位置最大值和位置最小值包括：

當通過所述油缸控制所述伸縮臂縮回，且所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第一預設情況，以及所述油缸停止運動時間達到第一預設時間時，確定所述油缸的第一長度值，其中，所述位置最小值為所述第一長度值。

2.根據權利要求1所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，

當所述油缸壓力值達到第一預設壓力閾值，且所述油缸長度值停止變化，則所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第一預設情況，或，

當所述油缸長度值停止變化，且所述油缸壓力值處于第一預設壓力判斷范圍，則所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第一預設情況，其中，所述第一預設壓力判斷范圍根據縮回狀態下的所述油缸長度值生成。

3.根據權利要求1所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，所述確定所述孔位的位置最大值和位置最小值還包括：

當通過所述油缸控制所述伸縮臂伸出，且所述油缸壓力值和所述油缸長度值符合第二預設情況，以及所述油缸停止運動時間達到第二預設時間時，確定所述油缸的第二長度值，其中，所述位置最大值為所述第二長度值。

4.根據權利要求3所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，所述第二預設時間大于所述第一預設時間。

5.根據權利要求1所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，還包括：

獲取所述臂銷拔出所述孔位時所述油缸的第三長度值；

根據所述第三長度值更新所述位置最小值或所述位置最大值。

6.根據權利要求5所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，所述根據所述第三長度值更新所述位置最小值或所述位置最大值包括：

當所述第三長度值與所述位置最小值的差值小于第一預設閾值時，將所述位置最小值與所述第一預設閾值的差值作為更新的位置最小值，將所述位置最大值與所述第一預設閾值的差值作為更新的位置最大值；

當所述位置最大值與所述第三長度值的差值小于第二預設閾值時，將所述位置最大值與所述第二預設閾值的和值作為更新的位置最大值，將所述位置最小值與所述第二預設閾值的和值作為更新的位置最小值。

7.根據權利要求1-6任一項所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法，其特征在于，所述起重機包括固定臂和與所述固定臂連接的第二伸縮臂，所述孔位包括預設孔位，所述預設孔位表示位于所述第二伸縮臂處按順序排列的多個孔位中的第一個孔位；所述起重機臂銷孔位參數自動標定方法還包括：

確定所述預設孔位的預設孔位最小值；

重新標定所述預設孔位最小值為0，以及設定所述預設孔位最小值對應的所述油缸的長度為0。

8.一種計算設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，當所述處理器執行所述計算機程序時，實現如權利要求1-7中任一項所述的起重機臂銷孔位參數自動標定方法。

9.一種起重機，其特征在于，包括權利要求8所述的計算設備。