[發明專利]一種多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置及方法

有效

• 申請號: 202110795224.6
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113615397B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 白圣賀;苑嚴偉;牛康;劉立晶;周利明;趙博;熊師;白慧娟;鄭元坤;張巍朋;陳凱康
• 申請（專利權）人: 中國農業機械化科學研究院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B07B4/02;B07B9/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 張燕華;尚群

一種多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置及方法，該裝置包括：機架及安裝在其上的：分送機構，用于自動扶持和間隙分送獼猴桃果實，并為果梗分離提供支撐；果梗分離機構，位于所述分送機構下方并與所述分送機構保持平行，所述果梗分離機構與所述分送機構之間的距離與獼猴桃果實大小適配，用于分離獼猴桃果實和果梗，實現獼猴桃的柔性彎折采摘；中間排果風選機構，位于果梗分離機構下方，用于對分離后的獼猴桃果實進行風選，并減緩獼猴桃下落速度；傳動機構，分別與所述分送機構、果梗分離機構和所述中間排果風選機構連接；以及控制裝置，分別與所述傳動機構和分送機構連接。本發明還提供了該多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置的采摘方法。

技術領域

本發明涉及水果采摘技術，特別是一種多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置及方法。

背景技術

獼猴桃果實營養豐富、風味獨特，被譽為“水果之王”。中國是世界獼猴桃最大的生產國家，種植面積廣泛，產業價值持續提升，具有較高的經濟效益，并且成為主產經營果品中收益最高的水果，則獼猴桃生產是一個潛力巨大的朝陽產業，具有非常廣闊的發展潛力。

獼猴桃采摘是其生產過程中最費時費力的環節，目前主要依靠人工采摘，不僅效率低下而且勞動強度大。隨著獼猴桃生產的發展趨向產業化與標準化，以人工采摘為主要方式的生產模式已經不能滿足獼猴桃生產的要求。同時，部分學者根據棚架式栽培獼猴桃的多簇生長特點，基于仿生人工采摘的方式，確定機器人總體結構和功能，實現機械化采摘，但獼猴桃采摘機器人工作效率較低，并且還處于基礎研究階段，隨著科技的發展，實現獼猴桃機器人的智能化、輕型化、集成一體化還需加大研究力度。

因此，為滿足獼猴桃現現階段采摘高效率、高品質的要求，實現機械化采摘是解決當前獼猴桃生產過程中的技術難題、提升獼猴桃采摘效率和果實品質、并降低勞動強度的重要研究方向。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術的上述缺陷，提供一種多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置及方法。

為了實現上述目的，本發明提供了一種多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置，其中，包括：

機架；

分送機構，安裝在所述機架上，用于自動扶持和間隙分送獼猴桃果實，并為果梗分離提供支撐；

果梗分離機構，安裝在所述機架上，位于所述分送機構下方并與所述分送機構保持平行，所述果梗分離機構與所述分送機構之間的距離與獼猴桃果實大小適配，用于分離獼猴桃果實和果梗，實現獼猴桃的柔性彎折采摘；

中間排果風選機構，安裝在所述機架上，位于所述果梗分離機構下方，對分離后的獼猴桃果實進行風選，并減緩獼猴桃果實的下落速度和減少雜質；

傳動機構，安裝在所述機架上，分別與所述分送機構、果梗分離機構和所述中間排果風選機構連接；以及

控制裝置，安裝在所述機架上，分別與所述傳動機構和分送機構連接，并實時調整傳動機構的工作速度。

上述的多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置，其中，還包括激光傳感器，安裝在所述機架上，并與所述控制裝置連接，所述激光傳感器用于檢測獼猴桃果梗與果實的分離狀態，若未分離時，則發送信號給所述控制裝置，所述控制裝置啟動所述分送機構將所述獼猴桃果梗與果實分離。

上述的多簇獼猴桃間隙分送柔性彎折采摘裝置，其中，所述分送機構為傾斜導板式分送機構，包括：

分禾器支架，安裝在所述機架上；

導板式分禾器，包括多個分禾板，所述多個分禾板直線等距傾斜安裝在所述分禾器支架上，以便于自動扶持和間隙分送獼猴桃果實，并為果梗分離提供支撐；以及