[發明專利]路網缺失道路檢測方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110795186.4
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113435403A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 林金柱
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙翠香

1.一種路網缺失道路檢測方法，包括：

獲取路網，并對所述路網進行劃分，得到初始連通子網絡；

獲取車輛行駛軌跡集合；

根據所述車輛行駛軌跡集合，確定連通目標連通子網絡的目標軌跡，從中提取缺失道路。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述車輛行駛軌跡集合，確定連通目標連通子網絡的目標軌跡，包括：

獲取各所述初始連通子網絡的外包多邊形；

在所述車輛軌跡集合中包括的車輛軌跡中，查詢與至少兩個外包多邊形相交的車輛軌跡，確定為目標軌跡，并將相交的外包多邊形所在的初始連通子網絡確定為目標連通子網絡。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述獲取所述初始連通子網絡的外包多邊形，包括：

在所述初始連通子網絡中，查詢單連接道路的節點，確定為端點；

連接各所述端點，生成所述初始連通子網絡的外包多邊形。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對所述路網進行劃分，得到初始連通子網絡，包括：

根據所述路網包括的節點和道路，確定各所述節點之間的連通關系；

將存在連通關系的節點和連接所述存在連通關系的節點的道路，確定為一個初始連通子網絡，兩個初始連通子網絡不連通。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從中提取缺失道路，包括：

獲取所述目標軌跡與各所述目標連通子網絡之間的交點集合；

在相鄰的兩個所述目標連通子網絡的交點集合中，分別提取交點進行組合，并篩選出目標組合，其中，每組包括兩個交點，所述兩個交點屬于不同交點集合；

連接所述目標組合中的兩個交點，生成缺失道路。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述篩選出目標組合，包括：

在各所述組中，計算包括的兩個交點之間的距離；

將距離最小的開放屬性組合，確定為目標組合。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括：

將所述缺失道路添加到所述路網中。

8.一種路網缺失道路檢測裝置，包括：

連通子網絡確定模塊，用于獲取路網，并對所述路網進行劃分，得到初始連通子網絡；

行駛軌跡獲取模塊，用于獲取車輛行駛軌跡集合；

缺失道路檢測模塊，用于根據所述車輛行駛軌跡集合，確定連通目標連通子網絡的目標軌跡，從中提取缺失道路。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述缺失道路檢測模塊，包括：

外包多邊形確定單元，用于獲取各所述初始連通子網絡的外包多邊形；

相交軌跡篩選單元，用于在所述車輛軌跡集合中包括的車輛軌跡中，查詢與至少兩個外包多邊形相交的車輛軌跡，確定為目標軌跡，并將相交的外包多邊形所在的初始連通子網絡確定為目標連通子網絡。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中，所述外包多邊形確定單元，包括：

端點檢測子單元，用于在所述初始連通子網絡中，查詢單連接道路的節點，確定為端點；

端點連接子單元，用于連接各所述端點，生成所述初始連通子網絡的外包多邊形。

11.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述連通子網絡確定模塊，包括：

連通關系獲取單元，用于根據所述路網包括的節點和道路，確定各所述節點之間的連通關系；

網絡劃分單元，用于將存在連通關系的節點和連接所述存在連通關系的節點的道路，確定為一個初始連通子網絡，兩個初始連通子網絡不連通。