[發明專利]拍攝模組的馬達控制方法和系統、電子設備

有效

• 申請號: 202110793511.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113596324B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 陳志恒
• 申請（專利權）人: 上海艾為電子技術股份有限公司
• 主分類號: H04N23/60
• 分類號: H04N23/60;H04N23/68
• 代理公司: 深圳市嘉勤知識產權代理有限公司 44651
• 代理人: 董琳

1.一種拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述拍攝模組包括用于檢測所述拍攝模組的運動參數的檢測組件；所述馬達控制方法包括：

獲取所述檢測組件測量的運動參數，根據所述運動參數計算所述拍攝模組的第一運動信息；

監測待控制馬達的運動狀態，得到所述待控制馬達的第二運動信息；

對所述第一運動信息和所述第二運動信息進行運算處理，得到用于表征所述拍攝模組運動特征的控制輸入信號；

采用第一組調制參數調制所述控制輸入信號，得到用于補償所述拍攝模組運動作用的控制輸出信號，根據所述控制輸出信號控制所述待控制馬達；其中，所述第一組調制參數用于補償所述拍攝模組的運動作用；

所述第一組調制參數根據所述控制輸入信號的特征以及所需的控制輸出信號的特征進行設置，包括所述控制輸入信號各部分子信號分別對應的至少一個調制系數；所述采用第一組調制參數調制所述控制輸入信號，包括：采用各個所述調制系數分別調制所述控制輸入信號中對應的一部分子信號；

所述根據所述控制輸出信號控制所述待控制馬達包括：獲取待控制馬達的目標頻域范圍；采用第二組調制參數調制所述控制輸出信號，得到頻段與所述目標頻域范圍匹配的目標控制信號；其中，所述第二組調制參數用于將所述控制輸出信號的頻段轉移至所述目標頻域范圍；根據所述目標控制信號控制所述待控制馬達。

2.根據權利要求1所述的拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述控制輸入信號為頻域信號。

3.根據權利要求2所述的拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述運動特征包括直接移動特征和間接移動特征；所述控制輸入信號包括第一子輸入信號和第二子輸入信號；所述第一子輸入信號至少表征所述拍攝模組的直接移動特征；所述第二子輸入信號至少表征所述拍攝模組的間接移動特征。

4.根據權利要求3所述的拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述第一組調制參數包括第一調制系數、第二調制系數、第三調制系數、第四調制系數、第五調制系數和第六調制系數；

所述采用第一組調制參數對所述控制輸入信號進行信號調制的過程包括：

式中，s表示頻域變量，k₁表示第一調制系數，k₂表示第二調制系數，k₃表示第三調制系數，k₄表示第四調制系數，k₅表示第五調制系數，k₆表示第六調制系數，U₁(s)表示第一子輸入信號，U₂(s)表示第二子輸入信號，Y(s)表示控制輸出信號。

5.根據權利要求3所述的拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述對所述第一運動信息和所述第二運動信息進行運算處理，得到用于表征所述拍攝模組運動特征的控制輸入信號包括：

對所述第一運動信息和第二運動信息進行加減運算，得到所述第一子輸入信號；根據所述第一運動信息確定所述第二子輸入信號。

6.根據權利要求1所述的拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述第二組調制參數包括第七調制系數、第八調制系數、第九調制系數、第十調制系數、第十一調制系數和第十二調制系數；

所述采用第二組調制參數調制所述控制輸出信號的過程包括：

式中，s表示頻域變量，n₁表示第七調制系數，n₂表示第八調制系數，n₃表示第九調制系數，p₁表示第十調制系數，p₂表示第十一調制系數，p₃表示第十二調制系數，Y(s)表示控制輸出信號，R(s)表示目標控制信號。

7.根據權利要求1所述的拍攝模組的馬達控制方法，其特征在于，所述根據所述目標控制信號控制所述待控制馬達包括：

將所述目標控制信號中大于上限閾值的信號大小設為所述上限閾值，小于下限閾值的信號大小設為所述下限閾值，得到限值控制信號；

將所述限值控制信號轉換為模擬控制信號，采用所述模擬控制信號控制所述待控制馬達。