[發(fā)明專利]機(jī)器人重定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110793504.3
• 申請(qǐng)日: 2021-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN113478488B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬永輝;方林;唐旋來
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙翠香

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人重定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，通過向機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送定位丟失報(bào)警，響應(yīng)于機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送的環(huán)境信息采集指令，控制環(huán)境信息采集設(shè)備進(jìn)行周邊環(huán)境信息的采集，得到環(huán)境信息，并將環(huán)境信息發(fā)送給所述機(jī)器人管理平臺(tái)，響應(yīng)于機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送的移動(dòng)指令，控制機(jī)器人移動(dòng)并實(shí)時(shí)獲取定位信息，移動(dòng)指令包括預(yù)估位置信息和朝向信息，通過遠(yuǎn)程控制的方式實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的重定位，不僅解決解決了管理員不清楚機(jī)器人所處位置而盲目尋找的問題，還提高了機(jī)器人的使用效率和服務(wù)質(zhì)量，減少了因位置丟失而導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行失敗的發(fā)生頻率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人重定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人的智能化發(fā)展，大數(shù)多的機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)自主定位。目前，比較主流的自主定位方式包括基于激光雷達(dá)的同步定位與地圖構(gòu)建(simultaneous?localizationand?mapping，SLAM)定位和基于圖像采集設(shè)備的標(biāo)簽定位。

然而，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)過程上，出現(xiàn)例如周圍場(chǎng)景變化，或者機(jī)器人被意外推出路徑規(guī)劃的區(qū)間區(qū)域，導(dǎo)致機(jī)器人丟失自身位置，難以定位，即出現(xiàn)定位丟失時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中，通過機(jī)器人上傳報(bào)錯(cuò)信息，等待管理員找到機(jī)器人后人工協(xié)助機(jī)器人重新定位，實(shí)現(xiàn)重定位。

由于現(xiàn)有技術(shù)中需要借助管理員實(shí)現(xiàn)重定位，且管理員尋找機(jī)器人可能需要較長的時(shí)間，從而導(dǎo)致機(jī)器人不能及時(shí)完成工作，影響機(jī)器人的工作效率和工作質(zhì)量。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人重定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，在不需要人為干涉的情況下，能夠有效地實(shí)現(xiàn)重定位。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人重定位方法，應(yīng)用于機(jī)器人，包括：

向機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送定位丟失報(bào)警；

響應(yīng)于所述機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送的環(huán)境信息采集指令，控制環(huán)境信息采集設(shè)備進(jìn)行周邊環(huán)境信息的采集，得到環(huán)境信息，并將所述環(huán)境信息發(fā)送給所述機(jī)器人管理平臺(tái)；

響應(yīng)于所述機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送的移動(dòng)指令，控制所述機(jī)器人移動(dòng)并實(shí)時(shí)獲取定位信息，所述移動(dòng)指令包括預(yù)估位置信息和朝向信息。

可選地，所述響應(yīng)于所述機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送的移動(dòng)指令，控制所述機(jī)器人移動(dòng)并實(shí)時(shí)獲取定位信息，包括：

根據(jù)所述預(yù)估位置信息和所述朝向信息，進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述機(jī)器人的預(yù)估運(yùn)動(dòng)路徑；

控制所述機(jī)器人根據(jù)所述預(yù)估運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位，并在所述目標(biāo)點(diǎn)位進(jìn)行定位信息的獲取。

可選地，所述控制所述機(jī)器人根據(jù)所述預(yù)估運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位，并在所述目標(biāo)點(diǎn)位進(jìn)行定位信息的獲取之后，所述方法還包括：

若在所述目標(biāo)點(diǎn)位定位成功，則根據(jù)在所述目標(biāo)點(diǎn)位獲取的定位信息，對(duì)所述預(yù)估運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行校正。

可選地，所述響應(yīng)于所述機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送的移動(dòng)指令，控制所述機(jī)器人移動(dòng)并實(shí)時(shí)獲取定位信息之前，所述方法還包括：

向所述機(jī)器人管理平臺(tái)發(fā)送地圖信息，所述地圖信息包括全局地圖信息和所述機(jī)器人所在區(qū)域的區(qū)域地圖信息。

可選地，所述將所述環(huán)境信息發(fā)送給所述機(jī)器人管理平臺(tái)之前，所述方法還包括：

將所述環(huán)境信息與自身的地圖信息進(jìn)行比對(duì)，計(jì)算所述機(jī)器人的嘗試位置信息；

根據(jù)所述嘗試位置信息，控制所述機(jī)器人移動(dòng)并實(shí)時(shí)獲取位置信息。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人重定位方法，應(yīng)用于機(jī)器人管理平臺(tái)，包括：