[發明專利]機器人重定位方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110793504.3
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113478488B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 萬永輝;方林;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 趙翠香

1.一種機器人重定位方法，其特征在于，應用于機器人，包括：

向機器人管理平臺發送定位丟失報警，所述定位丟失報警是所述機器人在當前位置無法獲取到自身的定位信息時發送的；

響應于所述機器人管理平臺發送的環境信息采集指令，控制環境信息采集設備進行周邊環境信息的采集，得到環境信息，并將所述環境信息發送給所述機器人管理平臺，以使所述機器人管理平臺根據所述環境信息，生成移動指令，所述移動指令包括預估位置信息和朝向信息；

響應于所述機器人管理平臺發送的移動指令，根據所述預估位置信息和所述朝向信息，進行路徑規劃，得到所述機器人的預估運動路徑；

控制所述機器人根據所述預估運動路徑移動到目標點位，并在所述目標點位進行定位信息的獲取，所述目標點位是所述預估運動路徑上與所述預估位置信息在所述朝向信息所對應的方向上的鄰近點位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述機器人根據所述預估運動路徑移動到目標點位，并在所述目標點位進行定位信息的獲取之后，所述方法還包括：

若在所述目標點位定位成功，則根據在所述目標點位獲取的定位信息，對所述預估運動路徑進行校正。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述響應于所述機器人管理平臺發送的移動指令，控制所述機器人移動并實時獲取定位信息之前，所述方法還包括：

向所述機器人管理平臺發送地圖信息，所述地圖信息包括全局地圖信息和所述機器人所在區域的區域地圖信息。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述將所述環境信息發送給所述機器人管理平臺之前，所述方法還包括：

將所述環境信息與自身的地圖信息進行比對，計算所述機器人的嘗試位置信息；

根據所述嘗試位置信息，控制所述機器人移動并實時獲取位置信息。

5.一種機器人重定位方法，其特征在于，應用于機器人管理平臺，包括：

響應于機器人發送的定位丟失報警，生成環境信息采集指令，并將所述環境信息采集指令發送給所述機器人，所述定位丟失報警是所述機器人在當前位置無法獲取到自身的定位信息時發送的；

根據所述機器人反饋的環境信息，生成移動指令，并將所述移動指令發送給所述機器人，以使所述機器人根據所述移動指令中的預估位置信息和朝向信息，進行路徑規劃，得到所述機器人的預估運動路徑；控制所述機器人根據所述預估運動路徑移動到目標點位，并在所述目標點位進行定位信息的獲取，所述目標點位是所述預估運動路徑上與所述預估位置信息在所述朝向信息所對應的方向上的鄰近點位。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述機器人反饋的環境信息，生成移動指令，包括：

將所述環境信息與所述機器人的地圖信息進行比對，計算所述機器人的預估位置信息；

根據所述預估位置信息和所述機器人的任務目的地，確定所述朝向信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述地圖信息由至少兩個點位信息構成，所述將所述環境信息與所述機器人的地圖信息進行比對，計算所述機器人的預估位置信息，包括：

將所述環境信息分別與所述至少兩個點位信息進行比對，得到各點位信息與所述環境信息的相似度；

將與所述環境信息的相似度最大的點位信息確定為所述預估位置信息。

8.根據權利要求5-7任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述機器人反饋的環境信息，生成移動指令之前，所述方法還包括：

接收所述機器人發送的地圖信息，所述地圖信息包括全局地圖信息和所述機器人所在區域的區域地圖信息。