[發明專利]一種自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法

在審

• 申請號: 202110793106.1
• 申請日: 2021-07-14
• 公開（公告）號: CN113433945A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 鄧華
• 申請（專利權）人: 鄧華
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法，包括床沿檢測系統；具體方法包括以下步驟：步驟一、在床面中心位置或任一起始位置直線行走，一直到檢測到床沿或障礙物，然后回到起始點；通過順時針或逆時針改變行進方向角，直線行走，然后回到起始點實現床面全覆蓋遍歷；步驟二、在床面上任一起始位置直線行走，檢測到床沿或障礙物，然后180度轉向直線行走，然后回到該測量距離的中間點位置；通過N次改變行進角度，實現床面全覆蓋遍歷；步驟三、自行走清潔裝置主體在床角落位置起始行走，垂直一個床沿基準線，以弓字形行走方式實現全覆蓋遍歷；本發明通過多次改變行進方位角，實現床面全覆蓋遍歷。

技術領域

本發明涉及掃地機器人技術領域，具體涉及一種自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法。

背景技術

掃地機器人通過感知墻面，獲取工作邊界的距離信息實現定位和全覆蓋遍歷。床上是個復雜的環境，邊界是落差懸崖，床面不像地面是個平整面，不能通過傳統的測距方式感知邊距信息，定位困難。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供了一種自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法；通過一定的路徑規劃實現清潔裝置在床面全覆蓋遍歷；自行走清潔裝置前部或尾部安裝懸崖檢測傳感器，用來檢測床沿為邊界點；以床面中心位置或在任一起始位置為原點，以射線方式規劃路線，直線行走到邊界點，然后再回到起始點；通過在起始點改變行進的角度，實現床面環境下全覆蓋遍歷。

本發明自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法是通過以下技術方案來實現的：具體方法包括以下步驟：

步驟一、自行走清潔裝置主體在床面中心位置或任一起始位置直線行走，一直到檢測到床沿或障礙物，然后回到起始點；通過順時針或逆時針改變行進方向角，直線行走，一直到檢測到床沿或障礙物，然后回到起始點；通過N次改變行進角度，實現床面全覆蓋遍歷；

步驟二、自行走清潔裝置主體在床面上任一起始位置直線行走，檢測到床沿或障礙物，然后180度轉向直線行走，檢測到新床沿或障礙物后計算床沿到另外一邊床沿或障礙物距離，回到該測量距離的中間點位置；在中間點位置，改變行進方向，測量新方位線上一邊床沿到另外一邊床沿或障礙物距離，回到新方向線的中心點；通過N次改變行進角度，實現床面全覆蓋遍歷；

步驟三、自行走清潔裝置主體在床角落位置起始行走，垂直一個床沿基準線，以弓字形行走方式實現全覆蓋遍歷。

作為優選的技術方案，自行走清潔裝置主體在床面任一起始位置為參考點，以射線方式路徑規劃，以360度均等角度方法改變射線角度實現遍歷；覆蓋率與轉向角度成反比，角度越小，覆蓋率越高。

作為優選的技術方案，自行走清潔裝置主體以360度均等角度方法改變行進角度后，以隨機角度產生新的行進角度后，再以360度等角度的方法改變角度，實現全覆蓋遍歷。

作為優選的技術方案，自行走清潔裝置主體以隨機角度非均等方法實現方位角改變，實現全覆蓋遍歷。

本發明的有益效果是：通過一定的路徑規劃實現清潔裝置在床面全覆蓋遍歷；自行走清潔裝置前部或尾部安裝懸崖檢測傳感器，用來檢測床沿為邊界點；以床面中心位置或在任一起始位置為原點，以射線方式規劃路線，直線行走到邊界點，然后再回到起始點；通過在起始點改變行進的角度，實現床面環境下全覆蓋遍歷。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的床面中心位置尋找方法的示意圖；

圖2為本發明自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的床面角落位置尋找方法的示意圖；