[發明專利]一種自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法在審
| 申請號： | 202110793106.1 | 申請日： | 2021-07-14 |
| 公開（公告）號： | CN113433945A | 公開（公告）日： | 2021-09-24 |
| 發明（設計）人： | 鄧華 | 申請（專利權）人： | 鄧華 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 200070 上海市靜安*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 行走 清潔 裝置 面上 覆蓋 遍歷 方法 | ||
1.一種自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法，其特征在于：具體方法包括以下步驟：
步驟一、自行走清潔裝置主體在床面中心位置或任一起始位置直線行走，一直到檢測到床沿或障礙物，然后回到起始點；通過順時針或逆時針改變行進方向角，直線行走，一直到檢測到床沿或障礙物，然后回到起始點；通過N次改變行進角度，實現床面全覆蓋遍歷；
步驟二、自行走清潔裝置主體在床面上任一起始位置直線行走，檢測到床沿或障礙物，然后180度轉向直線行走，檢測到新床沿或障礙物后計算床沿到另外一邊床沿或障礙物距離，回到該測量距離的中間點位置；在中間點位置，改變行進方向，測量新方位線上一邊床沿到另外一邊床沿或障礙物距離，回到新方向線的中心點；通過N次改變行進角度，實現床面全覆蓋遍歷；
步驟三、自行走清潔裝置主體在床角落位置起始行走，垂直一個床沿基準線，以弓字形行走方式實現全覆蓋遍歷。
2.根據權利要求1所述的自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法，其特征在于：所述自行走清潔裝置主體在床面任一起始位置為參考點，以射線方式路徑規劃，以360度均等角度方法改變射線角度實現遍歷；覆蓋率與轉向角度成反比，角度越小，覆蓋率越高。
3.根據權利要求1所述的自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法，其特征在于：所述自行走清潔裝置主體以360度均等角度方法改變行進角度后，以隨機角度產生新的行進角度后，再以360度等角度的方法改變角度，實現全覆蓋遍歷。
4.根據權利要求1所述的自行走清潔裝置在床面上全覆蓋遍歷的方法，其特征在于：所述自行走清潔裝置主體以隨機角度非均等方法實現方位角改變，實現全覆蓋遍歷。
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