[發明專利]用于生成地圖的方法、裝置、電子設備和介質

在審

• 申請號: 202110793097.6
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113506369A
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 劉奇勝;李友浩;邵曉東;王玉斌
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 趙林琳

本公開提供了一種用于生成地圖的方法。該方法包括：基于圖像集合，生成三維坐標點的集合，其中圖像集合中的圖像包括特征點，并且三維坐標點與圖像集合中的至少一個圖像的特征點相對應；針對每個三維坐標點，基于具有與三維坐標點對應的特征點的至少一個圖像，確定所述三維坐標點的質量度量；基于三維坐標點的質量度量滿足預定條件，確定三維坐標點被選擇，以用于生成地圖。通過該方案，能夠選擇適當的三維坐標點來生成地圖，從而在地圖生成過程中控制地圖的規模。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及自主泊車技術。更具體地，本公開涉及用于生成地圖的方法、裝置、電子設備、介質、程序產品。

背景技術

地圖具有廣泛的用途，特別是包括三維坐標點的點云地圖在自動駕駛、自主泊車的應用場景具有非常高的價值。地圖可能會隨著時間發生緩慢變化，導致地圖的可靠性下降。因此，需要在用戶經過建圖區域時采集傳感器數據，用于融合并更新地圖，使地圖自動適應場景的變化。然而隨著更新，所生成的地圖的規模可能越來越大而不便于部署使用。因此，需要提供一種方案在生成地圖時有效控制地圖的規模。

發明內容

根據本公開的示例實施例，提供了用于生成地圖的技術方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種用于生成地圖的方法。該方法包括：基于圖像集合，生成三維坐標點的集合，其中所述圖像集合中的圖像包括特征點，并且所述三維坐標點與所述圖像集合中的至少一個圖像的特征點相對應；針對每個三維坐標點，基于具有與所述三維坐標點對應的特征點的至少一個圖像，確定所述三維坐標點的質量度量；以及基于所述三維坐標點的所述質量度量滿足預定條件，確定所述三維坐標點被選擇，以用于生成地圖。

在本公開的第二方面中，提供了一種用于生成地圖的裝置。該裝置包括：生成單元，被配置為基于圖像集合，生成三維坐標點的集合，其中所述圖像集合中的圖像包括特征點，并且所述三維坐標點與所述圖像集合中的至少一個圖像的特征點相對應；質量度量計算單元，被配置為針對每個三維坐標點，基于具有與所述三維坐標點對應的特征點的至少一個圖像，確定所述三維坐標點的質量度量；選擇單元，被配置為基于所述三維坐標點的所述質量度量滿足預定條件，確定所述三維坐標點被選擇，以用于生成地圖。

在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備。該電子設備包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第四方面中，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行根據本公開的第一方面的方法。

在本公開的第五方面中，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據本公開的第一方面的方法。

通過本公開的技術方案，能夠選擇適當的三維坐標點來生成地圖，從而在地圖生成過程中控制地圖的規模。

應當理解，發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了本公開實施例可以在其中實施的示例環境的示意圖；

圖2示出了根據本公開實施例的用于生成地圖的方法的示意流程圖；

圖3示出了根據本公開實施例的用于生成三維坐標點的集合的方法的示意流程圖；

圖4示出了根據本公開實施例的用于生成三維坐標點的集合的另一方法的示意流程圖；