[發(fā)明專利]自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)合并方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110792058.4
• 申請(qǐng)日: 2021-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN115617027A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林蔚;岳倩倩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南寧富桂精密工業(yè)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 薛曉偉

本發(fā)明提出一種自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)合并方法，包括：獲取所有子任務(wù)位置坐標(biāo)，運(yùn)用最小二乘法對(duì)每個(gè)所述子任務(wù)內(nèi)所有停靠點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行一元線性回歸得到每個(gè)所述子任務(wù)的回歸直線；將自動(dòng)導(dǎo)引車出發(fā)位置的坐標(biāo)設(shè)為起點(diǎn)，確定與起點(diǎn)垂直距離最短的回歸直線；將所述垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務(wù)設(shè)為第一待合并子任務(wù)；將與所述第一待合并子任務(wù)的回歸直線垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務(wù)設(shè)為第二待合并子任務(wù)篩選出兩個(gè)子任務(wù)進(jìn)行合并，并利用最短路徑算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。本方法可提供最優(yōu)任務(wù)組合，規(guī)劃最優(yōu)路徑，提高自動(dòng)導(dǎo)引車的整體運(yùn)輸效率，節(jié)約運(yùn)輸時(shí)間成本。本發(fā)明同時(shí)提供一種調(diào)度系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化物流技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)合并方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，企業(yè)在生產(chǎn)中越來越多的采用高效的自動(dòng)化物料搬運(yùn)機(jī)械，例如，自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle)，來完成廠內(nèi)物流。自動(dòng)導(dǎo)引車是一種能夠?qū)⒇浖馨徇\(yùn)到指定位置的智能移動(dòng)機(jī)器人。廠內(nèi)物流是指將所采購(gòu)的原材料和零部件入庫(kù)、保管、出庫(kù)。將生產(chǎn)的產(chǎn)品運(yùn)到物流中心、廠內(nèi)或其他工廠的倉(cāng)庫(kù)。自動(dòng)導(dǎo)引車任務(wù)是自動(dòng)導(dǎo)引車一系列動(dòng)作的集合，用于指示自動(dòng)導(dǎo)引車完成廠內(nèi)物流搬運(yùn)工作。

一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車會(huì)同時(shí)接收到很多任務(wù)，每個(gè)任務(wù)需要自動(dòng)導(dǎo)引車經(jīng)過的路徑并不相同，為了提高效率，需要對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車經(jīng)過的多條路徑進(jìn)行優(yōu)化，現(xiàn)有技術(shù)中大多數(shù)路徑優(yōu)化算法都是建立在基于圖論等的電子地圖上的搜索算法，自動(dòng)導(dǎo)引車接收到不同的任務(wù)，就需要在電子地圖上重構(gòu)任務(wù)軌跡，電子地圖的頻繁修改給自動(dòng)導(dǎo)引車帶來巨大的計(jì)算負(fù)擔(dān)，降低了自動(dòng)導(dǎo)引車的輸送效率。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上內(nèi)容，有必要提出一種自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)合并方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決自動(dòng)導(dǎo)引車計(jì)算負(fù)擔(dān)大，輸送效率低的問題。

本申請(qǐng)第一方面提供一種自動(dòng)導(dǎo)引車調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)合并方法，所述方法包括：

獲取每個(gè)子任務(wù)內(nèi)所有?？奎c(diǎn)的坐標(biāo)；

運(yùn)用最小二乘法對(duì)每個(gè)所述子任務(wù)內(nèi)所有?？奎c(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行一元線性回歸得到每個(gè)所述子任務(wù)的回歸直線；

將自動(dòng)導(dǎo)引車出發(fā)位置的坐標(biāo)設(shè)為起點(diǎn)，計(jì)算所述起點(diǎn)與所述回歸直線之間的垂直距離，確定與起點(diǎn)垂直距離最短的回歸直線；

將所述垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務(wù)設(shè)為第一待合并子任務(wù)；

將與所述第一待合并子任務(wù)的回歸直線垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務(wù)設(shè)為第二待合并子任務(wù)；

基于所述第一待合并子任務(wù)與所述第二待合并子任務(wù)內(nèi)所有停靠點(diǎn)的坐標(biāo)建立坐標(biāo)集；

基于所述起點(diǎn)與所述坐標(biāo)集內(nèi)各個(gè)?？奎c(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算自動(dòng)導(dǎo)引車從所述起點(diǎn)經(jīng)過所述坐標(biāo)集內(nèi)所有?？奎c(diǎn)的最短路徑。

通過計(jì)算并判斷回歸直線與起點(diǎn)之間的最短距離得到第一待合并子任務(wù)，計(jì)算并判斷與第一帶合并子任務(wù)距離最短的回歸直線所屬的子任務(wù)為第二待合并子任務(wù)，如此可以從眾多子任務(wù)中選出坐標(biāo)點(diǎn)最近的兩個(gè)子任務(wù)進(jìn)行合并，并且降低了計(jì)算量，減輕了自動(dòng)導(dǎo)引車的計(jì)算負(fù)擔(dān)，提高了自動(dòng)導(dǎo)引車的輸送效率。

在一個(gè)實(shí)施例中：將與所述第一待合并子任務(wù)的回歸直線垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務(wù)設(shè)為第二待合并子任務(wù)之前還包括以下步驟：

判斷所述第一待合并子任務(wù)數(shù)量是否大于1，若為是，則從所述第一待合并子任務(wù)提取出表征緊急程度的關(guān)鍵字，基于所述關(guān)鍵字選取緊急程度最高的子任務(wù)作為第一待合并子任務(wù)。

通過將緊急程度作為篩選的第二指標(biāo)選出第一待合并子任務(wù)，如此在考慮距離起點(diǎn)最近的基礎(chǔ)上兼顧了第一待合并子任務(wù)的重要性，更符合實(shí)際的任務(wù)分配需要。