[發明專利]自動導引車調度系統的任務合并方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202110792058.4
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN115617027A
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 林蔚;岳倩倩
• 申請（專利權）人: 南寧富桂精密工業有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 薛曉偉

1.一種自動導引車調度系統的任務合并方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取每個子任務內所有停靠點的坐標；

運用最小二乘法對每個所述子任務內所有停靠點的坐標進行一元線性回歸得到每個所述子任務的回歸直線；

將自動導引車出發位置的坐標設為起點，計算所述起點與所述回歸直線之間的垂直距離，確定與所述起點的垂直距離最短的回歸直線；

將所述垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務設為第一待合并子任務；

將與所述第一待合并子任務的回歸直線垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務設為第二待合并子任務；

基于所述第一待合并子任務與所述第二待合并子任務內所有停靠點的坐標建立坐標集；

基于所述起點與所述坐標集內各個停靠點的坐標計算自動導引車從所述起點經過所述坐標集內所有停靠點的最短路徑。

2.如權利要求1所述的任務合并方法，其特征在于，所述將與所述第一待合并子任務的回歸直線垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務設為第二待合并子任務之前，還包括以下步驟：

判斷所述第一待合并子任務的數量是否大于1，若為是，則從所述第一待合并子任務提取出表征緊急程度的關鍵字，基于所述關鍵字選取緊急程度最高的子任務作為第一待合并子任務。

3.如權利要求2所述的任務合并方法，其特征在于，所述基于所述第一待合并子任務與所述第二待合并子任務內所有停靠點的坐標建立坐標集之前，還包括以下步驟：

判斷所述第二待合并子任務數量是否大于1，若為是，則從所述第二待合并子任務提取出表征緊急程度的關鍵字，基于所述關鍵字選取緊急程度最高的子任務作為第二待合并子任務。

4.如權利要求3所述的任務合并方法，其特征在于，所述獲取多個子任務內所有停靠點的坐標包括以下步驟：

建立平面坐標系，對自動導引車行走線路以及標記點進行取點，記錄取點的位置坐標；

將每個子任務需要經過的點設置為停靠點，基于所述平面坐標系獲取所述停靠點的坐標。

5.如權利要求1所述的任務合并方法，其特征在于，所述基于起點與坐標集內各個停靠點的位置坐標計算自動導引車的最短路徑包括以下步驟：

選取停靠點坐標集中距離起點最近的點為第一停靠點；

判斷坐標集中是否有與第一停靠點的Y坐標相同的點；

若有，則選取與第一停靠點Y坐標相同且與第一停靠點直線距離最近的點作為下一個停靠點；若沒有，則選取與第一停靠點直線距離最近的點作為下一個停靠點；

對起點與所有停靠點運用最短路徑SPFA算法；

判斷坐標集是否為空，若為是，則結束運行，若為否，則返回執行步驟“選取停靠點坐標集中距離起點最近的點為第一停靠點”。

6.一種調度系統，其特征在于，所述系統包括：

存儲器，用于存儲所有子任務及其停靠點的坐標；

處理器，與所述存儲器連接，用于，

運用最小二乘法對每個所述子任務內所有停靠點的坐標進行一元線性回歸得到每個所述子任務的回歸直線；

將車輛出發位置的坐標設為起點，計算所述起點與所述回歸直線的垂直距離，確定與起點垂直距離最短的回歸直線；

將所述垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務設為第一待合并子任務；

將與所述第一待合并子任務的回歸直線垂直距離最短的回歸直線所屬的子任務設為第二待合并子任務；

基于所述第一待合并子任務與所述第二待合并子任務內所有停靠點的坐標建立坐標集；

基于所述起點與所述坐標集內各個停靠點的坐標計算車輛從所述起點經過所述坐標集內所有停靠點的最短路徑。

7.如權利要求6所述的調度系統，其特征在于，

所述處理器還用于判斷所述第二待合并子任務數量是否大于1，若為是，則從所述第二待合并子任務提取出表征緊急程度的關鍵字，基于所述關鍵字選取緊急程度最高的子任務作為第二待合并子任務。