[發明專利]安全控制系統

在審

• 申請號: 202110791895.5
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113433866A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 姚郎賢;莊飛飛;王倫;劉主福;張俊鵬;李松衛
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481
• 代理人: 劉潔;牛悅涵

本申請涉及控制領域，尤其涉及一種安全控制系統。該系統包括安全控制器和關節伺服器，安全控制器包括第一控制板和第二控制板，第一控制板通過第一通信網絡與關節伺服器通信連接，第二控制板通過第二通信網絡與關節伺服器通信連接，第一控制板與第二控制板之間通過中間通信通道建立通信連接。第一控制板通過第一通信網絡傳輸安全控制指令至關節伺服器；第二控制板通過第二通信網絡傳輸安全控制指令至關節伺服器。第一控制板在第一通信網絡故障時，通過中間通信通道將安全控制指令傳輸給第二控制板，由第二控制板將安全控制指令傳輸給關節伺服器。本申請用以解決對關節伺服器進行安全控制時，單通信通道的方式安全可靠性差的問題。

技術領域

本申請涉及控制領域，尤其涉及一種安全控制系統。

背景技術

一般來說，協作機器人包括至少一個關節，關節處配置相應的關節伺服器，而每個關節都存在對應的限位、限速、力矩限制等限制參數。當協作機器人由于故障等原因導致數據異常時，相應的關節伺服器會根據預設的安全策略自動減速停機。

一種安全策略的實現方式，是設置一個單獨的安全控制器。將安全控制器和關節伺服器通過一個通信網絡進行連接，安全控制器作為獨立的第三方，實時進行安全監控工作，在伺服機器人出現問題后，可以下發減速指令、暫停指令。

但是，安全控制器和關節伺服器之間只通過一個通信網絡連接，若該通信網絡出現異常，導致安全控制器和關節伺服器之間無法正常通信時，該安全控制器則不能發揮安全監控功能，造成對協作機器人進行安全控制的可靠性差，甚至導致協作機器人的安全事故或生產事故。

發明內容

本申請提供了一種安全控制系統，用以解決對關節伺服器進行安全控制時，單通信通道的方式安全可靠性差的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種安全控制系統，包括安全控制器和關節伺服器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板，所述第一控制板通過第一通信網絡與所述關節伺服器通信連接，所述第二控制板通過第二通信網絡與所述關節伺服器通信連接，所述第一控制板與所述第二控制板之間通過中間通信通道建立通信連接；所述第一控制板，生成安全控制指令，通過所述第一通信網絡傳輸所述安全控制指令至所述關節伺服器；所述第二控制板，生成所述安全控制指令，通過所述第二通信網絡傳輸所述安全控制指令至所述關節伺服器；所述第一控制板，還用于在所述第一通信網絡故障時，通過所述中間通信通道將所述安全控制指令傳輸給所述第二控制板，由所述第二控制板將所述安全控制指令傳輸給所述關節伺服器。

可選地，所述第二控制板，用于在所述第二通信網絡故障時，通過所述中間通信通道將所述安全控制指令傳輸給所述第一控制板，由所述第一控制板將所述安全控制指令傳輸給所述關節伺服器。

可選地，所述安全控制指令包括停止指令；所述第一控制板，用于通過所述第一通信網絡獲取所述關節伺服器的第一運行數據，以及對所述第一運行數據進行分析得到第一分析結果，根據所述第一分析結果確定所述關節伺服器出現異常后，向所述關節伺服器發送所述停止指令；所述第二控制板，用于通過所述第二通信網絡獲取所述關節伺服器的第二運行數據，以及對所述第二運行數據進行分析得到第二分析結果，根據所述第二分析結果確定所述關節伺服器出現異常后，向所述關節伺服器發送所述停止指令，其中，所述停止指令用于命令所述關節伺服器停止運行。

可選地，所述第二控制板，用于根據所述第二分析結果確定所述關節伺服器正常后，通過所述中間通信通道，將所述第二分析結果傳輸給所述第一控制板；所述第一控制板，用于接收所述第二控制板傳輸的第二分析結果；根據所述第一分析結果確定所述關節伺服器正常后，比較所述第一分析結果和所述第二分析結果，獲得比較結果，根據所述比較結果確定所述關節伺服器出現異常后，向所述關節伺服器發送所述停止指令。

可選地，所述第二控制板，用于當所述第一控制板向所述關節伺服器發送所述停止指令后，確定所述關節伺服器未停止運行時，向所述關節伺服器再次發送所述停止指令。