[發明專利]安全控制系統

在審

• 申請號: 202110791895.5
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113433866A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 姚郎賢;莊飛飛;王倫;劉主福;張俊鵬;李松衛
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481
• 代理人: 劉潔;牛悅涵

1.一種安全控制系統，其特征在于，包括安全控制器和關節伺服器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板，所述第一控制板通過第一通信網絡與所述關節伺服器通信連接，所述第二控制板通過第二通信網絡與所述關節伺服器通信連接，所述第一控制板與所述第二控制板之間通過中間通信通道建立通信連接；

所述第一控制板，生成安全控制指令，通過所述第一通信網絡傳輸所述安全控制指令至所述關節伺服器；

所述第二控制板，生成所述安全控制指令，通過所述第二通信網絡傳輸所述安全控制指令至所述關節伺服器；

所述第一控制板，還用于在所述第一通信網絡故障時，通過所述中間通信通道將所述安全控制指令傳輸給所述第二控制板，由所述第二控制板將所述安全控制指令傳輸給所述關節伺服器。

2.根據權利要求1所述的安全控制系統，其特征在于，所述第二控制板，用于在所述第二通信網絡故障時，通過所述中間通信通道將所述安全控制指令傳輸給所述第一控制板，由所述第一控制板將所述安全控制指令傳輸給所述關節伺服器。

3.根據權利要求1所述的安全控制系統，其特征在于，所述安全控制指令包括停止指令；

所述第一控制板，用于通過所述第一通信網絡獲取所述關節伺服器的第一運行數據，以及對所述第一運行數據進行分析得到第一分析結果，根據所述第一分析結果確定所述關節伺服器出現異常后，向所述關節伺服器發送所述停止指令；

所述第二控制板，用于通過所述第二通信網絡獲取所述關節伺服器的第二運行數據，以及對所述第二運行數據進行分析得到第二分析結果，根據所述第二分析結果確定所述關節伺服器出現異常后，向所述關節伺服器發送所述停止指令，其中，所述停止指令用于命令所述關節伺服器停止運行。

4.根據權利要求3所述的安全控制系統，其特征在于，所述第二控制板，用于根據所述第二分析結果確定所述關節伺服器正常后，通過所述中間通信通道，將所述第二分析結果傳輸給所述第一控制板；

所述第一控制板，用于接收所述第二控制板傳輸的第二分析結果；根據所述第一分析結果確定所述關節伺服器正常后，比較所述第一分析結果和所述第二分析結果，獲得比較結果，根據所述比較結果確定所述關節伺服器出現異常后，向所述關節伺服器發送所述停止指令。

5.根據權利要求3至4任一項所述的安全控制系統，其特征在于，所述第二控制板，用于當所述第一控制板向所述關節伺服器發送所述停止指令后，確定所述關節伺服器未停止運行時，向所述關節伺服器再次發送所述停止指令。

6.根據權利要求1所述的安全控制系統，其特征在于，所述系統還包括主控制器，所述關節伺服器包括至少一個伺服控制器；

所述主控制器通過主控總線，分別與每個所述伺服控制器連接；

所述第一控制板，通過所述第一通信網絡，分別與每個所述伺服控制器連接；

所述第二控制板，通過所述第二通信網絡，分別與每個所述伺服控制器連接。

7.根據權利要求6所述的安全控制系統，其特征在于，所述第一通信網絡包括與所述伺服控制器個數相同的第一傳感器，以及與所述伺服控制器個數相同的第一通信支路；

所述伺服控制器和所述第一傳感器一一對應，所述第一傳感器和所述第一通信支路一一對應；所述第一運行數據包括每一個所述伺服控制器的第一單元運行數據；

任一所述第一傳感器，用于采集對應的所述伺服控制器的第一單元運行數據，并通過對應的所述第一通信支路，將所述第一單元運行數據傳輸給所述第一控制板。