[發明專利]一種零件自由邊的倒角系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202110791137.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113414768A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 尹志雙;汪文灝;徐巍巍;蔣素琴
• 申請（專利權）人: 江南造船（集團）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G05B19/414
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 鄭沖

本發明提供一種零件自由邊的倒角系統及其控制方法，倒角系統包括：中央控制單元以及與所述中央控制單元連接的倒角工作臺、搬運機器人以及倒角機器人，所述搬運機器人用于將零件搬運至倒角工作臺上，所述倒角工作臺用于對零件進行定位，所述倒角機器人用于對零件自由邊進行倒角；控制方法包括如下步驟：S1，所述中央控制單元控制搬運機器人將零件搬運至倒角工作臺上；S2，所述中央控制單元控制倒角工作臺將零件進行定位；S3，所述中央控制單元控制倒角機器人對零件自由邊進行倒角。本發明通過中央控制單元控制搬運機器人、倒角工作臺以及倒角機器人工作，即可完成對零件自由邊的倒角，采用本發明能夠大大減少人工投入。

技術領域

本發明涉及船舶零件加工技術領域，特別是涉及一種零件自由邊的倒角系統及一種零件自由邊的倒角系統的控制方法。

背景技術

船舶零件自由邊(非焊接邊)的處理是根據船舶專用海水壓載艙和散貨船雙舷側處所保護涂層的性能標準(PSPC)要求來進行的，為防止較大自由邊銳度對油漆的噴涂影響，避免油漆的撕裂脫落，需對零件的自由邊進行倒角，倒角處理為至少R2的圓角。在現有技術中，零件自由邊的處理都是通過人工手持砂輪機或倒角機，將零件放置在施工平臺上，手持砂輪機或倒角機對零件自由邊往復運動打磨，以達到R2或R3標準要求，然后再利用R角工裝檢測，判斷是否符合PSPC標準要求，這樣的方式造成人員投入多、人工負荷重、人工成本高、環境污染嚴重等一系列問題。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明要解決的一個技術問題在于提供一種零件自由邊的倒角系統，能夠減少人工投入。

本發明提供的一種零件自由邊的倒角系統，包括：中央控制單元以及與所述中央控制單元連接的倒角工作臺、搬運機器人以及倒角機器人，所述搬運機器人用于將零件搬運至倒角工作臺上，所述倒角工作臺用于對零件進行定位，所述倒角機器人用于對零件自由邊進行倒角。

優選地，所述搬運機器人包括第一控制器、與所述第一控制器連接的搬運機器人本體以及安裝在搬運機器人本體上的第一視覺識別裝置和多點電永磁吸盤。

優選地，所述倒角工作臺包括第二控制器、與所述第二控制器連接的倒角工作臺本體以及安裝在倒角工作臺本體上的升降式電永磁吸盤，所述中央控制單元通過PLC控制電路與升降式電永磁吸盤連接。

優選地，所述倒角機器人包括第三控制器、與所述第三控制器連接的倒角機器人本體以及安裝在倒角機器人本體上的第二視覺識別裝置和倒角刀頭。

進一步地，所述倒角機器人本體上還安裝有激光視覺檢測裝置和恒力反饋傳感器。

如上所述，本發明的一種零件自由邊的倒角系統，具有以下有益效果：

本發明的零件自由邊的倒角系統在工作過程中，中央控制單元先通過控制搬運機器人將零件搬運至倒角工作臺上，再控制倒角工作臺將零件進行定位，最后控制倒角機器人對零件自由邊進行倒角。采用本發明的零件自由邊的倒角系統，通過中央控制單元控制搬運機器人、倒角工作臺以及倒角機器人工作，即可完成對零件自由邊的倒角，相對于現有技術中通過人工手持砂輪機或倒角機，將零件放置在施工平臺上，手持砂輪機或倒角機對零件自由邊往復運動打磨的方式，采用本發明能夠大大減少人工投入，降低人工成本和環境污染。

為了解決背景技術中的問題，本發明還提供一種上述零件自由邊的倒角系統的控制方法，包括如下步驟：

S1，所述中央控制單元控制搬運機器人將零件搬運至倒角工作臺上；

S2，所述中央控制單元控制倒角工作臺將零件進行定位；

S3，所述中央控制單元控制倒角機器人對零件自由邊進行倒角。

優選地，所述S1具體包括：

S11，啟動中央控制單元，中央控制單元通過第一控制器控制搬運機器人本體，使得第一視覺識別裝置移動至上料區域；