[發明專利]一種零件自由邊的倒角系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202110791137.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113414768A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 尹志雙;汪文灝;徐巍巍;蔣素琴
• 申請（專利權）人: 江南造船（集團）有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G05B19/414
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 鄭沖

1.一種零件自由邊的倒角系統，其特征在于，包括：中央控制單元(1)以及與所述中央控制單元(1)連接的倒角工作臺(2)、搬運機器人(3)以及倒角機器人(4)，所述搬運機器人(3)用于將零件搬運至倒角工作臺(2)上，所述倒角工作臺(2)用于對零件進行定位，所述倒角機器人(4)用于對零件自由邊進行倒角。

2.根據權利要求1所述的零件自由邊的倒角系統，其特征在于：所述搬運機器人(3)包括第一控制器(310)、與所述第一控制器(310)連接的搬運機器人本體(320)以及安裝在搬運機器人本體(320)上的第一視覺識別裝置(330)和多點電永磁吸盤(340)。

3.根據權利要求1所述的零件自由邊的倒角系統，其特征在于：所述倒角工作臺(2)包括第二控制器(210)、與所述第二控制器(210)連接的倒角工作臺本體(220)以及安裝在倒角工作臺本體(220)上的升降式電永磁吸盤(230)，所述中央控制單元(1)通過PLC控制電路(240)與升降式電永磁吸盤(230)連接。

4.根據權利要求1所述的零件自由邊的倒角系統，其特征在于：所述倒角機器人(4)包括第三控制器(410)、與所述第三控制器(410)連接的倒角機器人本體(420)以及安裝在倒角機器人本體(420)上的第二視覺識別裝置(430)和倒角刀頭(440)。

5.根據權利要求4所述的零件自由邊的倒角系統，其特征在于：所述倒角機器人本體(420)上還安裝有激光視覺檢測裝置(450)和恒力反饋傳感器(460)。

6.一種采用如權利要求1所述的零件自由邊的倒角系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，所述中央控制單元(1)控制搬運機器人(3)將零件搬運至倒角工作臺(2)上；

S2，所述中央控制單元(1)控制倒角工作臺(2)將零件進行定位；

S3，所述中央控制單元(1)控制倒角機器人(4)對零件自由邊進行倒角。

7.根據權利要求6所述的零件自由邊的倒角系統的控制方法，其特征在于，所述搬運機器人(3)包括第一控制器(310)、與所述第一控制器(310)連接的搬運機器人本體(320)以及安裝在搬運機器人本體(320)上的第一視覺識別裝置(330)和多點電永磁吸盤(340)，所述S1具體包括：

S11，啟動中央控制單元(1)，中央控制單元(1)通過第一控制器(310)控制搬運機器人本體(320)，使得第一視覺識別裝置(330)移動至上料區域；

S12，通過第一視覺識別裝置(330)提取到零件的輪廓信息，并實時傳輸到中央控制單元(1)，計算出零件的質心并確定抓取位置；

S13，中央控制單元(1)通過第一控制器(310)控制搬運機器人本體(320)，使得多點電永磁吸盤(340)移動至抓取位置并對零件進行抓取，然后將零件運至倒角工作臺(2)上。

8.根據權利要求6所述的零件自由邊的倒角系統的控制方法，其特征在于，所述倒角工作臺(2)包括第二控制器(210)、與所述第二控制器(210)連接的倒角工作臺本體(220)以及安裝在倒角工作臺本體(220)上的升降式電永磁吸盤(230)，所述中央控制單元(1)通過PLC控制電路(240)與升降式電永磁吸盤(230)連接，所述S2具體包括：

S21，中央控制單元(1)通過PLC控制電路(240)控制升降式電永磁吸盤(230)，將零件吸附住。

9.根據權利要求6所述的零件自由邊的倒角系統的控制方法，其特征在于，所述倒角機器人(4)包括第三控制器(410)、與所述第三控制器(410)連接的倒角機器人本體(420)以及安裝在倒角機器人本體(420)上的第二視覺識別裝置(430)和倒角刀頭(440)，所述S3具體包括：

S31，中央控制單元(1)通過第二視覺識別裝置(430)確定零件的位置，并通過第三控制器(410)控制倒角機器人本體(420)，使得倒角刀頭(440)移動至零件的自由邊處，并對零件自由邊進行倒角。

10.根據權利要求9所述的零件自由邊的倒角系統的控制方法，其特征在于，所述倒角機器人本體(420)上還安裝有激光視覺檢測裝置(450)和恒力反饋傳感器(460)，所述零件自由邊的控制方法還包括步驟：

S4，中央控制單元(1)通過恒力反饋傳感器(460)實時監測倒角刀頭(440)的工作狀態；

S5，通過激光視覺檢測裝置(450)對倒角軌跡進行掃描，并將掃描結果傳送至中央控制單元(1)，判斷倒角是否符合標準。