[發(fā)明專利]坡度測(cè)量的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及平衡車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110791049.3
• 申請(qǐng)日: 2021-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN113415369B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡優(yōu)飛;龍樂坪;肖俊;張彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳樂行天下科技有限公司
• 主分類號(hào): B62J45/41
• 分類號(hào): B62J45/41
• 代理公司: 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44312
• 代理人: 鐘連發(fā)

本發(fā)明提供了一種坡度測(cè)量的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及平衡車，應(yīng)用于設(shè)置于行駛在路面上的交通工具之上的測(cè)距裝置，該方法具體包括：獲取第一距離信息；第一距離信息為：在測(cè)距裝置的第一方向上，測(cè)距裝置與路面坡道之間的距離；獲取第二距離信息；第二距離信息為：在測(cè)距裝置的第二方向上，測(cè)距裝置與路面坡道之間的距離；第一方向與第二方向均朝向交通工具所在路面；獲取角度信息集合；角度信息集合包括：測(cè)距裝置的第一方向與測(cè)距裝置的第二方向之間的夾角；將第一距離信息、第二距離信息、角度信息集合代入坡度測(cè)量公式，計(jì)算交通工具所行駛的路面坡度。由此當(dāng)交通工具無(wú)法使用IMU、姿態(tài)傳感器等進(jìn)行坡度測(cè)量時(shí)，可以通過測(cè)距間接測(cè)量坡度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，尤其涉及坡度測(cè)量的方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及平衡車。

背景技術(shù)

在使用傳統(tǒng)的路上交通工具時(shí)，需要通過人工判斷路上交通工具所在的坡度，選擇相應(yīng)的檔位，改變路上交通工具的動(dòng)力輸出模式，以更好地在坡度上行駛。

而在現(xiàn)有的技術(shù)中，汽車以及電動(dòng)自行車，摩托車等傳統(tǒng)交通工具，道路坡度可以由其車身姿態(tài)反應(yīng)來(lái)直接獲得，只需要使用IMU即可識(shí)別道路坡度，啟動(dòng)坡道輔助。然而，如果使用平衡車之類的交通工具，其車身姿態(tài)和地面坡度是不同的，無(wú)法通過車身姿態(tài)獲取坡度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：現(xiàn)有技術(shù)中一些交通工具無(wú)法進(jìn)行坡度測(cè)量。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：本申請(qǐng)第一方面提供一種坡度測(cè)量方法，其特征在于，應(yīng)用于測(cè)距裝置，所述測(cè)距裝置設(shè)置于行駛在路面上的交通工具之上，所述方法具體包括：

獲取第一距離信息；所述第一距離信息為：在所述測(cè)距裝置的第一方向上，所述測(cè)距裝置與路面坡道之間的距離；

獲取第二距離信息；所述第二距離信息為：在所述測(cè)距裝置的第二方向上，所述測(cè)距裝置與所述路面坡道之間的距離；所述第一方向與所述第二方向均朝向所述交通工具所在路面；

獲取所述角度信息集合；所述角度信息集合包括：所述測(cè)距裝置的第一方向與所述測(cè)距裝置的第二方向之間的夾角；

將所述第一距離信息、第二距離信息、所述角度信息集合代入坡度測(cè)量公式，計(jì)算所述交通工具所行駛的路面坡度。

本申請(qǐng)第二方面提供一種坡度測(cè)量裝置，應(yīng)用于測(cè)距裝置，所述測(cè)距裝置設(shè)置于行駛在路面上的交通工具之上，所述裝置包括：

第一測(cè)量模塊，用于獲取第一距離信息；所述第一距離信息為：在所述測(cè)距裝置的第一方向上，所述測(cè)距裝置與路面坡道之間的距離；

第二測(cè)量模塊，還用于獲取第二距離信息；所述第二距離信息為：在所述測(cè)距裝置的第二方向上，所述測(cè)距裝置與所述路面坡道之間的距離；所述第一方向與所述第二方向均朝向所述交通工具所在路面；

角度分析模塊，用于獲取所述角度信息集合；所述角度信息集合包括：所述測(cè)距裝置的第一方向與所述測(cè)距裝置的第二方向之間的夾角；

計(jì)算分析模塊，用于將所述第一距離信息、第二距離信息、所述角度信息集合代入坡度測(cè)量公式，計(jì)算所述交通工具所行駛的路面坡度。

本申請(qǐng)第三方面提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置的至少一個(gè)處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置執(zhí)行第一方面中的坡度測(cè)量方法。

本申請(qǐng)第四方面提供一種平衡車，安裝有所述測(cè)距裝置，且所述平衡車使用第一方面中的坡度測(cè)量方法。

本發(fā)明的有益效果在于：以測(cè)距裝置為參考點(diǎn)，獲取第一距離信息、第二距離信息及角度信息集合，再配合坡度測(cè)量公式，以計(jì)算出交通工具所行駛的路面坡度。由此，無(wú)需根據(jù)車身姿態(tài)確定坡度，更多的交通工具均可以進(jìn)行坡度測(cè)量。

附圖說(shuō)明