[發明專利]坡度測量的方法、裝置、存儲介質及平衡車

有效

• 申請號: 202110791049.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113415369B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 蔡優飛;龍樂坪;肖俊;張彬
• 申請（專利權）人: 深圳樂行天下科技有限公司
• 主分類號: B62J45/41
• 分類號: B62J45/41
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 鐘連發

1.一種坡度測量方法，其特征在于，應用于測距裝置，所述測距裝置設置于行駛在路面上的交通工具的減震架之上，所述方法具體包括：

獲取第一距離信息；所述第一距離信息為：在所述測距裝置的第一方向上，所述測距裝置與路面坡道之間的距離；

獲取第二距離信息；所述第二距離信息為：在所述測距裝置的第二方向上，所述測距裝置與所述路面坡道之間的距離；所述第一方向與所述第二方向均朝向所述交通工具所在路面；

獲取角度信息集合；所述角度信息集合包括：所述測距裝置的第一方向與所述測距裝置的第二方向之間的夾角；

將所述第一距離信息、第二距離信息、所述角度信息集合代入坡度測量公式，計算所述交通工具所行駛的路面坡度；

其中，所述獲取第二距離信息包括：

估算所述交通工具與所述交通工具所在路面的接觸點；

估計所述減震架的伸縮趨勢；

根據所述交通工具與所述交通工具所在路面的接觸點以及所述減震架的伸縮趨勢，計算第二距離信息。

2.如權利要求1所述的坡度測量方法，其特征在于，所述第二距離信息為：在重力方向上，所述測距裝置與所述交通工具所在路面之間的距離信息，所述坡度測量公式為第一坡度測量公式，具體如下：

其中，α為待測量的路面坡度，L為所述第一距離信息，H為所述第二距離信息，β為所述測距裝置的第一方向與所述測距裝置的第二方向之間的夾角。

3.如權利要求1所述的坡度測量方法，其特征在于，所述角度信息集合，還包括：所述第二方向與所述測距裝置的參照方向之間的夾角；所述測距裝置的參照方向為：所述測距裝置的重力方向或者水平方向；

所述將所述第一距離信息、第二距離信息、所述角度信息集合代入坡度測量公式，計算所述交通工具所行駛的路面坡度，包括：

將所述第一距離信息、第二距離信息、所述測距裝置的第一方向與所述測距裝置的第二方向之間的夾角、所述測距裝置的第二方向與所述測距裝置的參照方向之間的夾角，代入第二坡度測量公式，計算所述交通工具所行駛的路面坡度。

4.如權利要求3所述的坡度測量方法，其特征在于，若所述測距裝置的參照方向為所述測距裝置的重力方向，則所述第二坡度測量公式，具體如下：

其中，α為待測量的路面坡度，L為所述第一距離信息，M為所述第二距離信息，β為所述測距裝置的第二方向與所述測距裝置的重力方向之間的夾角；θ為所述測距裝置的第一方向與所述測距裝置的第二方向之間的夾角。

5.如權利要求1所述的坡度測量方法，其特征在于，所述計算所述交通工具所行駛的路面坡度，包括：

將不同所述第一距離信息、第二距離信息、所述角度信息集合代入坡度測量公式，計算多個所述交通工具所行駛的第一路面坡度；

根據多個所述第一路面坡度以及預設平均值計算算法，計算所述交通工具所行駛的第二路面坡度。

6.如權利要求3或4所述的坡度測量方法，其特征在于：所述測距裝置包括第一傳感器與第二傳感器；

所述獲取第一距離信息包括：使用所述第一傳感器，測量出所述第一距離信息；

所述獲取第二距離信息包括：使用所述第二傳感器，測量出所述第二距離信息。