[發明專利]數據的處理方法和系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110790964.0
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113483756A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 劉寧;李嘉智;蘇中;李擎;劉一康;董一平;戚文昊;劉福朝
• 申請（專利權）人: 北京信息科技大學
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G06F15/16;G06F15/163;G06F9/30
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

本發明公開了一種數據的處理方法和系統、存儲介質及電子設備。上述方法包括：獲取第一對象采集到的第二對象的運行數據，其中，運行數據用于指示第一對象對第二對象進行導航觀測得到的原始觀測量數據和導航信息；通過第一處理器對運行數據進行預處理，得到用于對第二對象進行導航解算的初始數據；將初始數據通過第二處理器進行慣性導航解算，得到第二對象對應的解算結果，并將解算結果同步至第三處理器，其中，解算結果包含第二對象的姿態信息和加速度信息，解決了對于數據的處理效率低下，資源無法充分利用，對數據進行解算的精度低、運行效果差等問題。

技術領域

本發明涉及通信領域，具體而言，涉及一種數據的處理方法和系統、存儲介質及電子設備。

背景技術

傳統的組合導航算法架構多為單芯片或雙核架構。單個ARM(Advanced RISCmachines，簡稱ARM)微處理器芯片或單個DSP(Digital Signal Processing，DSP技術，簡稱DSP)系統等實現數據傳輸、接口控制、導航解算等各種功能。這種設計方式方案簡單，但精度低，處理速度慢，適用于對性能要求不高的場合。雙CPU設計方式常見的有DSP+FPGA和ARM+FPGA(Field programmable Gate Array，現場可編程邏輯門陣列，簡稱FPGA)作為系統的核心處理器，這種設計算法為順序執行，會導致資源不能充分的利用。

針對上述的問題，現有技術中對于數據的處理效率低下，資源無法充分利用，對數據進行解算的精度低、運行效果差等問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種數據的處理方法和系統、存儲介質及電子設備，以至少解決現有技術中對于數據的處理效率低下，資源無法充分利用，對數據進行解算的精度低、運行效果差等問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種數據的處理方法，包括：獲取第一對象采集到的第二對象的運行數據，其中，運行數據用于指示第一對象對第二對象進行導航觀測得到的原始觀測量數據和導航信息；通過第一處理器對運行數據進行預處理，得到用于對第二對象進行導航解算的初始數據；將初始數據通過第二處理器進行慣性導航解算，得到第二對象對應的解算結果，并將解算結果同步至第三處理器，其中，解算結果包含第二對象的姿態信息和加速度信息。

在一個示例性實施例中，將初始數據通過第二處理器進行慣性導航解算之前，上述方法還包括：確定第二對象上的測量裝置測量的慣性信息，其中，測量裝置包括陀螺儀和加速度計；根據慣性信息和初始數據完成第二對象的初始對準，其中，初始對準用于指示消除第二對象實際導航的誤差。

在一個示例性實施例中，將初始數據通過第二處理器進行慣性導航解算，得到第二對象對應的解算結果，包括：通過第二處理器將初始數據進行解算劃分，其中，解算劃分包括以下至少之一：初始數據的中的姿態數據、初始數據的中的速度數據、初始數據的中的位置數據；將解算劃分的結果通過預設算法進行運算處理，得到第二對象對應的運行狀態；對運行狀態進行濾波補償，以確定第二對象對應的解算結果。

在一個示例性實施例中，對運行狀態進行濾波補償，以確定第二對象對應的解算結果，包括：獲取第二對象上預設的補償參數，其中，補償參數包括以下至少之一：重力補償參數、速度補償參數、位置補償參數；通過補償參數對運行狀態進行濾波補償，以確定第二對象對應的解算結果。

在一個示例性實施例中，通過補償參數對運行狀態進行濾波補償，包括：確定第二對象的當前工作模式，以根據當前工作模式從預設的不同變量的卡爾曼濾波方程中確定對運行狀態進行處理的目標方程；使用目標方程對加入補償參數的運行狀態進行運算，得到當前運行狀態對應的狀態變量和誤差協方差的估計值，根據狀態變量和誤差協方差的估計值對運行狀態進行濾波補償。