[發(fā)明專利]數(shù)據(jù)的處理方法和系統(tǒng)、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110790964.0
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113483756A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉寧;李嘉智;蘇中;李擎;劉一康;董一平;戚文昊;劉福朝
• 申請（專利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué)
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G06F15/16;G06F15/163;G06F9/30
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王曉婷

1.一種數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括：

獲取第一對象采集到的第二對象的運(yùn)行數(shù)據(jù)，其中，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)用于指示第一對象對第二對象進(jìn)行導(dǎo)航觀測得到的原始觀測量數(shù)據(jù)和導(dǎo)航信息；

通過第一處理器對所述運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到用于對所述第二對象進(jìn)行導(dǎo)航解算的初始數(shù)據(jù)；

將所述初始數(shù)據(jù)通過第二處理器進(jìn)行慣性導(dǎo)航解算，得到所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果，并將所述解算結(jié)果同步至第三處理器，其中，所述解算結(jié)果包含所述第二對象的姿態(tài)信息和加速度信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述初始數(shù)據(jù)通過第二處理器進(jìn)行慣性導(dǎo)航解算之前，所述方法還包括：

確定所述第二對象上的測量裝置測量的慣性信息，其中，所述測量裝置包括陀螺儀和加速度計；

根據(jù)所述慣性信息和所述初始數(shù)據(jù)完成所述第二對象的初始對準(zhǔn)，其中，所述初始對準(zhǔn)用于指示消除第二對象實際導(dǎo)航的誤差。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述初始數(shù)據(jù)通過第二處理器進(jìn)行慣性導(dǎo)航解算，得到所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果，包括：

通過所述第二處理器將所述初始數(shù)據(jù)進(jìn)行解算劃分，其中，所述解算劃分包括以下至少之一：所述初始數(shù)據(jù)的中的姿態(tài)數(shù)據(jù)、所述初始數(shù)據(jù)的中的速度數(shù)據(jù)、所述初始數(shù)據(jù)的中的位置數(shù)據(jù)；

將所述解算劃分的結(jié)果通過預(yù)設(shè)算法進(jìn)行運(yùn)算處理，得到所述第二對象對應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)；

對所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行濾波補(bǔ)償，以確定所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行濾波補(bǔ)償，以確定所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果，包括：

獲取所述第二對象上預(yù)設(shè)的補(bǔ)償參數(shù)，其中，所述補(bǔ)償參數(shù)包括以下至少之一：重力補(bǔ)償參數(shù)、速度補(bǔ)償參數(shù)、位置補(bǔ)償參數(shù)；

通過所述補(bǔ)償參數(shù)對所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行濾波補(bǔ)償，以確定所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，通過所述補(bǔ)償參數(shù)對所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行濾波補(bǔ)償，包括：

確定所述第二對象的當(dāng)前工作模式，以根據(jù)所述當(dāng)前工作模式從預(yù)設(shè)的不同變量的卡爾曼濾波方程中確定對所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行處理的目標(biāo)方程；

使用所述目標(biāo)方程對加入所述補(bǔ)償參數(shù)的所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行運(yùn)算，得到當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)變量和誤差協(xié)方差的估計值；

根據(jù)所述狀態(tài)變量和所述誤差協(xié)方差的估計值對所述運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行濾波補(bǔ)償。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述初始數(shù)據(jù)通過第二處理器進(jìn)行慣性導(dǎo)航解算，得到所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果，并將所述解算結(jié)果同步至第三處理器之后，所述方法還包括：

接收對外接口的調(diào)用指令；

在所述調(diào)用指令通過所述第三處理器的安全校驗的情況下，允許發(fā)出所述調(diào)用指令的目標(biāo)對象進(jìn)行對所述第二對象的數(shù)據(jù)調(diào)試與軟件升級。

7.一種數(shù)據(jù)的處理系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一處理器，用于獲取第一對象采集到的第二對象的運(yùn)行數(shù)據(jù)，對所述運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到用于對所述第二對象進(jìn)行導(dǎo)航解算的初始數(shù)據(jù)，其中，所述運(yùn)行數(shù)據(jù)用于指示第一對象對第二對象進(jìn)行導(dǎo)航觀測得到的原始觀測量數(shù)據(jù)和導(dǎo)航信息；

第二處理器，與第一處理器連接，用于對所述初始數(shù)據(jù)進(jìn)行慣性導(dǎo)航解算，得到所述第二對象對應(yīng)的解算結(jié)果，其中，所述解算結(jié)果包含所述第二對象的姿態(tài)信息和加速度信息；

第三處理器，與第二處理器連接，用于同步所述解算結(jié)果進(jìn)行存儲。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

測量裝置，用于確定所述第二對象的慣性信息，根據(jù)所述慣性信息和所述初始數(shù)據(jù)完成所述第二對象的初始對準(zhǔn)，其中，所述初始對準(zhǔn)用于指示消除第二對象實際導(dǎo)航的誤差，所述測量裝置包括陀螺儀和加速度計。

9.一種計算機(jī)可讀的存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀的存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，所述程序運(yùn)行時執(zhí)行所述權(quán)利要求1至6任一項中所述的方法。

10.一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為通過所述計算機(jī)程序執(zhí)行所述權(quán)利要求1至6任一項中所述的方法。