[發明專利]一種多關節潛器的布放回收裝置

有效

• 申請號: 202110790741.4
• 申請日: 2021-09-01
• 公開（公告）號: CN113460244B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 孟慶浩;劉科顯;徐雪寒
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B63B27/10
• 分類號: B63B27/10;B63B23/40;B63C11/52;B63G8/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 程毓英

本發明涉及一種多關節潛器的布放回收裝置，包括基礎承載結構、折疊門結構、開門機構、電氣與傳動系統，折疊門結構包括兩套，每一套分為頂門和尾門兩部分，兩門之間通過重型彈性鉸鏈連接，兩個頂門與基礎承載結構之間采用重型鉸鏈連接，在每個頂門均設置有導軌和滑塊，與開門機構相連接；開門機構包括轉盤、拉桿A和推桿A、拉桿B和推桿B，轉盤通過輸出軸連接在電氣傳動系統與基礎承載結構之間，拉桿A和推桿A、拉桿B和推桿B對稱連接在轉盤兩側，拉桿A和拉桿B分別通過銷軸連接在轉盤上，拉桿A和拉桿B可繞轉盤上銷軸轉動。

技術領域

本發明涉及深海水下航行器(也稱水下潛器)技術領域，特別是涉及一種用于自主式水下航行器布放回收裝置。

背景技術

海洋科學研究與資源探索已成為世界主要國家的基礎戰略之一。隨著探索和研究進程的不斷深入，人們的關注重點已逐漸從近海轉向深海，為此科研機構和相關領域的企業已經推出了各種用于深海探測的遙控無人潛水器(ROV)、自主水下航行器(AUV)和浮標等設備及相關配套設施。布放回收方案是ROV和AUV等水下潛器能否正常作業的關鍵，對于大型ROV和AUV等探測裝備，一般通過在設備本體設置吊點并采用吊裝方式開展布放和回收作業，或者通過籠子、漁網等整體包裹的方式。但是，尚未有針對水下潛器的較為成熟的自動化布放與回收方案。

目前，國內外研究機構提出了一些用于大型水下潛器或者類似海洋設備的布放回收方案。上海中車艾森迪海洋裝備有限公司發明了一種用于ROV的回收設備和對應的控制方法{CN111625009A}，該方案具有較高的自動化能力，節省甲板操作人員，提升工作效率。但該方案需要被回收的設備搭載超短基線等定位設備，且需要對回收設備進行大量調試，不適用于AUV類水下潛器的回收。大連海事大學發明了一種用于小型AUV集群的布放回收系統{CN111516805A}，該系統可有效且可靠地批量布放小型AUV設備，但該系統回收AUV時需要依靠ROV或者其他機械手輔助，回收需要的條件較高，并且只適用于布放小型AUV，無法布放回收中大型AUV。

現有針對水下潛器布放回收方式存在以下不足：

(1)針對于小型AUV等水下潛器的自動化回收裝置或方案較多，但對于大型水下潛器的布放與回收裝置或方案，普遍缺少自動化功能，且布放回收的方式較為復雜；

(2)針對大型水下潛器的布放回收，普遍采用(在潛器上設置吊點)吊裝方式或者籠子、網兜等工具，在布放回收階段一般需要人員輔助，作業方式復雜且具有一定風險；

(3)傳統通過籠子回收的方式需要水下潛器具備自主回塢的功能，或者輔助人員在母船上通過遙操作的方式控制水下潛器進入籠子，整個回收過程繁瑣且有失敗風險；

(4)現有的籠子回收、網兜回收和吊裝回收方式，均需要潛器自主運動到指定位置，并保持回收裝置與母船相對位置不變，這一作業過程中只有潛器具備機動能力，布放回收裝置并不具備機動能力；

(5)傳統布放裝置的夾持機構或者其他需要動作的機構多采用油缸等設備，布置油路復雜，同時需要配套液壓站等設備，難以切換到手動狀態進行調試。

目前，對于大型水下潛器的布放回收方案較少，現有方案并不具備自動化功能，回收方式較為困難，且流程繁瑣。

發明內容

針對現有用于水下潛器的布放回收裝置或方案存在的問題，本發明提供了一種多關節潛器的布放回收裝置。本發明所采用的技術方案是：

一種多關節潛器的布放回收裝置，包括基礎承載結構、折疊門結構、開門機構、電氣與傳動系統，所述開門機構和電氣與傳動系統固定在基礎承載結構上，電氣與傳動系統為開門機構提供動力，其中，

基礎承載結構主體，用以放置多關節潛器；

折疊門結構包括兩套，每一套分為頂門和尾門兩部分，兩門之間通過重型彈性鉸鏈連接，兩個頂門與基礎承載結構之間采用重型鉸鏈連接，在每個頂門均設置有導軌和滑塊，與開門機構相連接；