[發明專利]機械臂安全控制器配置存取方法、裝置、控制器及介質

在審

• 申請號: 202110790510.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113467856A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 姚郎賢;莊飛飛;劉主福;劉培超;張俊鵬;李松衛
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G06F9/445
• 分類號: G06F9/445
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產權代理有限公司 44481
• 代理人: 劉潔;王旭

本發明涉及一種機械臂安全控制器配置存取方法、裝置、控制器及介質，涉及數據存取技術領域。所述方法包括：接收配置數據存儲請求，從配置數據存儲請求中提取配置數據；復制配置數據為多個數據組，存儲配置數據的各個數據組；當接收到對配置數據的讀取請求，根據配置數據的各個數據組的存儲路徑獲取配置數據的各數據組，判斷配置數據的各數據組是否一致；當是，將配置數據的其中一個數據組發送給機械臂的主控制器。本發明的技術方案，能夠確保在數據組未受到損壞時，再將數據組發送給機械臂的主控制器，避免了將錯誤數據發送給機械臂的主控制器，確保了數據使用的準確性及安全性，從而機械臂的后續業務能夠正常進行。

技術領域

本發明涉及數據存取技術領域，尤其涉及一種機械臂安全控制器配置存取方法、裝置、控制器及介質。

背景技術

現有安全控制器在存儲數據時，會按照預設設定的默認存儲路徑，直接將接收到的機械臂數據存儲到默認存儲路徑對應得存儲位置，然后在使用時直接讀取使用，不做任何的處理，這樣就無法確定讀取出來的數據是否出現錯誤，影響后續的業務操作，如基于讀取到錯誤的數據，有可能無法實現控制機械臂。

此外，由于工業現場環境比較復雜，有可能因腐蝕氣體、腐蝕液體、電磁干擾等因素，存儲器存儲數據時受到干擾，導致存儲數據錯亂，進而導致后續無法讀取到正確數據，進而影響后續的業務操作。

以關節限位數據為例，假定要求關節位置要在150度內運行，超出就要報警。那么150度即為關節的運行最大閾值。如果此數據有可能出現電磁干擾等情況，導致數據錯亂，那么在對關節限位的監控就可能發生失效。

可見，現有技術中無法確定讀取出來的數據是否存在錯誤，當讀取到錯誤的數據則會影響到機械臂后續的業務操作。

發明內容

本發明提供了一種機械臂安全控制器配置存取方法、裝置、控制器及介質，以解決現有技術中無法確定安全控制器讀取出來的數據是否存在錯誤，導致常常因為錯誤數據影響機械臂后續的業務操作的問題。

為了解決上述技術問題，本發明提出如下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種機械臂安全控制器配置存取方法，應用于安全控制器中，所述方法包括：

接收配置數據存儲請求，從所述配置數據存儲請求中提取待存儲的配置數據；

復制所述配置數據為多個數據組，存儲所述配置數據的各個數據組，并記錄所述配置數據的各個數據組的存儲路徑；

當接收到機械臂的主控制器發送的對存儲的所述配置數據的讀取請求時，根據所述配置數據的各個數據組的存儲路徑獲取所述配置數據的各數據組，判斷所述配置數據的各數據組是否一致；

當所述配置數據的各數據組一致時，將所述配置數據的其中一個數據組發送給所述機械臂的主控制器。

第二方面，本發明提供了一種機械臂安全控制器配置存取裝置，包括用于執行如第一方面任一項實施例所述方法的單元。

第三方面，本發明提供了提供了一種空調器控制設備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現第一方面任一項實施例所述的機械臂安全控制器配置存取方法的步驟。

第四方面，本發明提供了提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面任一項實施例所述的機械臂安全控制器配置存取方法的步驟。

本發明實施例提供的上述技術方案與現有技術相比具有如下優點：