[發(fā)明專利]機(jī)械臂安全控制器配置存取方法、裝置、控制器及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110790510.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113467856A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚郎賢;莊飛飛;劉主福;劉培超;張俊鵬;李松衛(wèi)
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G06F9/445
• 分類號: G06F9/445
• 代理公司: 深圳智匯遠(yuǎn)見知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44481
• 代理人: 劉潔;王旭

1.一種機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，應(yīng)用于安全控制器中，所述方法包括：

接收配置數(shù)據(jù)存儲請求，從所述配置數(shù)據(jù)存儲請求中提取待存儲的配置數(shù)據(jù)；

復(fù)制所述配置數(shù)據(jù)為多個數(shù)據(jù)組，存儲所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組，并記錄所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組的存儲路徑；

當(dāng)接收到機(jī)械臂的主控制器發(fā)送的對存儲的所述配置數(shù)據(jù)的讀取請求時，根據(jù)所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組的存儲路徑獲取所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組，判斷所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組是否一致；

當(dāng)所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組一致時，將所述配置數(shù)據(jù)的其中一個數(shù)據(jù)組發(fā)送給所述機(jī)械臂的主控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，所述判斷所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組是否一致，包括：

判斷所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的字節(jié)是否相同；

當(dāng)所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的字節(jié)相同時，判定所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組一致；

當(dāng)所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的字節(jié)不相同時，判定所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組不一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，所述存儲所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組，包括：

分別對所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗處理，得到所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的基準(zhǔn)校驗值；

存儲所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組及所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的基準(zhǔn)校驗值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，所述判斷所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組是否一致，還包括：

分別對所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗處理，得到所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的待測校驗值；

分別判斷所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的待測校驗值和基準(zhǔn)校驗值是否相同；

當(dāng)所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的待測校驗值和基準(zhǔn)校驗值均相同時，執(zhí)行所述判斷所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組的字節(jié)是否相同的步驟；

當(dāng)所述配置數(shù)據(jù)的一個或多個數(shù)據(jù)組的待測校驗值和基準(zhǔn)校驗值不相同時，判定所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組不一致。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，所述方法，還包括：

當(dāng)所述配置數(shù)據(jù)的各數(shù)據(jù)組不一致時，向所述用戶終端發(fā)送異常告警信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，所述復(fù)制所述配置數(shù)據(jù)為多個數(shù)據(jù)組之前，所述方法還包括：

將所述配置數(shù)據(jù)發(fā)送給用戶終端，以由用戶終端向用戶展示所述配置數(shù)據(jù)，并提示用戶核對所述配置數(shù)據(jù)；

當(dāng)接收到用戶終端發(fā)送的確認(rèn)消息時，執(zhí)行所述復(fù)制所述配置數(shù)據(jù)為多個數(shù)據(jù)組，存儲所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組，并記錄所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組的存儲路徑的步驟，其中，所述確認(rèn)消息是用戶終端在接收到用戶對所述配置數(shù)據(jù)的核對無誤指令后發(fā)送的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法，其特征在于，所述復(fù)制所述配置數(shù)據(jù)為多個數(shù)據(jù)組，包括：

檢測候選存儲器的數(shù)量，并將所述候選存儲器的數(shù)量作為目標(biāo)數(shù)量；

復(fù)制所述配置數(shù)據(jù)為目標(biāo)數(shù)量個數(shù)據(jù)組；

所述存儲所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組，包括：

分別存儲所述配置數(shù)據(jù)的各個數(shù)據(jù)組到各所述候選存儲器中。

8.一種機(jī)械臂安全控制器配置存取裝置，其特征在于，包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項所述方法的單元。

9.一種安全控制器，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的機(jī)械臂安全控制器配置存取方法的步驟。