[發明專利]數據校驗方法、安全控制器及數據校驗系統

有效

• 申請號: 202110790486.3
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113504770B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 姚郎賢;莊飛飛;劉主福;劉培超;張俊鵬;李松衛
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 鄒新華

本申請涉及一種數據校驗方法、安全控制器及數據校驗系統，所述方法包括第一控制板獲取目標關節的第一傳感器組采集的第一組運行數據，并對第一組運行數據進行轉換處理，得到目標關節的第一組參數數據；第二控制板獲取目標關節的第二傳感器組采集的第二組運行數據，并對第二組運行數據進行轉換處理，得到目標關節的第二組參數數據，而后將第二組參數數據傳輸至第一控制板。第一控制板在獲取到第二組參數數據后，對第一組參數數據和第二組參數數據進行比較，得到比較結果，當比較結果超出預設結果范圍時，執行目標預警操作。基于此，安全控制器設置兩個控制板，分別得到兩組參數數據，基于兩組參數數據進行互檢，使數據校驗更為安全和可靠。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種數據校驗方法、安全控制器及數據校驗系統。

背景技術

相關技術中，機器人的動作主要是依靠設置在關節處的電機來實現的。一般，在控制機器人動作時，伺服器會采集電機的工作參數反饋給控制器，控制器再根據接收到的工作參數向伺服器發送控制電機的控制指令，以形成對機器人動作控制的閉環，從而實現對機器人動作穩定安全的控制。

但是，若伺服器用來采集電機運行數據的設備損壞或者伺服器異常，導致采集到的運行數據出現錯誤，那么控制器或者伺服器就無法發出合適的控制指令，有可能會導致機器人亂動，造成機器人損壞。

由于伺服器是數據采集者，也是安全策略執行者，如果伺服器本身就出現異常的話，可能使得機器人無法減速停機，造成一系列安全問題。

發明內容

為克服相關技術中存在的采集到的運行數據出現錯誤時，控制器就無法發出合適的控制指令或者伺服器異常，導致的機器人亂動，造成機器人損壞甚至人員傷亡的問題，本申請提供一種數據校驗方法、安全控制器及數據校驗系統。

根據本申請的第一方面，提供一種數據校驗方法，應用于安全控制器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板；

所述方法包括：

所述第一控制板獲取目標關節的第一傳感器組采集的第一組運行數據，對所述第一組運行數據進行轉換處理，得到所述目標關節的第一組參數數據；

所述第二控制板獲取所述目標關節的第二傳感器組采集的第二組運行數據，對所述第二組運行數據進行轉換處理，得到所述目標關節的第二組參數數據，將所述第二組參數數據傳輸至所述第一控制板；

所述第一控制板對所述第一組參數數據和所述第二組參數數據進行比較，得到比較結果，當所述比較結果超出預設結果范圍時，執行目標預警操作。

在一個可選的實施方式中，所述第一組運行數據和所述第二組運行數據，均包括如下數據：

電流數據、電壓數據以及編碼器數據；

所述第一組參數數據包括所述目標關節的第一速度數據、第一位置數據和第一轉矩數據；

所述第二組參數數據包括所述目標關節的第二速度數據、第二位置數據和第二轉矩數據；

所述第一控制板對所述第一組運行數據進行轉換處理，得到所述目標關節的第一組參數數據，包括：

所述第一控制板根據所述第一組運行數據中的所述編碼器數據計算得到所述第一位置數據，并對所述第一位置數據進行計算處理得到所述第一速度數據；

所述第一控制板根據所述第一速度數據、所述第一組運行數據中的所述電流數據和所述電壓數據計算得到所述第一轉矩數據；

將所述第一速度數據、第一位置數據以及第一轉矩數據確定為所述第一組參數數據；

所述第二控制板對所述第二組運行數據進行轉換處理，得到所述目標關節的第二組參數數據，包括：