[發(fā)明專(zhuān)利]數(shù)據(jù)校驗(yàn)方法、安全控制器及數(shù)據(jù)校驗(yàn)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110790486.3
• 申請(qǐng)日: 2021-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113504770B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚郎賢;莊飛飛;劉主福;劉培超;張俊鵬;李松衛(wèi)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 深圳市華勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 鄒新華

1.一種機(jī)器人的數(shù)據(jù)校驗(yàn)方法，其特征在于，應(yīng)用于安全控制器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板；

所述方法包括：

所述第一控制板獲取目標(biāo)關(guān)節(jié)的第一傳感器組采集的第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)，對(duì)所述第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，得到所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第一組參數(shù)數(shù)據(jù)；

所述第二控制板獲取所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第二傳感器組采集的第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，得到所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第二組參數(shù)數(shù)據(jù)，將所述第二組參數(shù)數(shù)據(jù)傳輸至所述第一控制板；

所述第一控制板對(duì)所述第一組參數(shù)數(shù)據(jù)和所述第二組參數(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，得到比較結(jié)果，當(dāng)所述比較結(jié)果超出預(yù)設(shè)結(jié)果范圍時(shí)，執(zhí)行目標(biāo)預(yù)警操作；

其中，所述第一控制板對(duì)所述第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)的獲取及處理，與所述第二控制板對(duì)所述第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)的獲取及處理并行；

所述第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)和所述第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)，均包括如下數(shù)據(jù)：

電流數(shù)據(jù)、電壓數(shù)據(jù)以及編碼器數(shù)據(jù)；

所述第一組參數(shù)數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第一速度數(shù)據(jù)、第一位置數(shù)據(jù)和第一轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)；

所述第二組參數(shù)數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第二速度數(shù)據(jù)、第二位置數(shù)據(jù)和第二轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)；

所述第一控制板對(duì)所述第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，得到所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第一組參數(shù)數(shù)據(jù)，包括：

所述第一控制板根據(jù)所述第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)中的所述編碼器數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述第一位置數(shù)據(jù)，并對(duì)所述第一位置數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理得到所述第一速度數(shù)據(jù)；

所述第一控制板根據(jù)所述第一速度數(shù)據(jù)、所述第一組運(yùn)行數(shù)據(jù)中的所述電流數(shù)據(jù)和所述電壓數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述第一轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)；

將所述第一速度數(shù)據(jù)、第一位置數(shù)據(jù)以及第一轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)確定為所述第一組參數(shù)數(shù)據(jù)；

所述第二控制板對(duì)所述第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，得到所述目標(biāo)關(guān)節(jié)的第二組參數(shù)數(shù)據(jù)，包括：

所述第二控制板根據(jù)所述第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)中的所述編碼器數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述第二位置數(shù)據(jù)，并對(duì)所述第二位置數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理得到所述第二速度數(shù)據(jù)；

所述第二控制板根據(jù)所述第二速度數(shù)據(jù)、所述第二組運(yùn)行數(shù)據(jù)中的所述電流數(shù)據(jù)和所述電壓數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述第二轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)；

將所述第二速度數(shù)據(jù)、第二位置數(shù)據(jù)以及第二轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)確定為所述第二組參數(shù)數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)預(yù)警操作包括：

報(bào)警操作；

或者，

重復(fù)執(zhí)行所述數(shù)據(jù)校驗(yàn)方法，直至所述數(shù)據(jù)校驗(yàn)方法的執(zhí)行次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，進(jìn)行報(bào)警的操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一控制板比較所述第一組參數(shù)數(shù)據(jù)和所述第二組參數(shù)數(shù)據(jù)，得到比較結(jié)果，當(dāng)所述比較結(jié)果超出預(yù)設(shè)結(jié)果范圍時(shí)，執(zhí)行目標(biāo)預(yù)警操作，包括：

所述第一控制板計(jì)算所述第一速度數(shù)據(jù)與所述第二速度數(shù)據(jù)的第一差值，計(jì)算所述第一位置數(shù)據(jù)與所述第二位置數(shù)據(jù)的第二差值，計(jì)算所述第一轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)和所述第二轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的第三差值；

將所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值確定為比較結(jié)果；

當(dāng)所述第一差值超出第一差值范圍，和/或，所述第二差值超出第二差值范圍，和/或，所述第三差值超出第三差值范圍時(shí)，執(zhí)行目標(biāo)預(yù)警操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一控制板比較所述第一組參數(shù)數(shù)據(jù)和所述第二組參數(shù)數(shù)據(jù)，得到比較結(jié)果，當(dāng)所述比較結(jié)果超出預(yù)設(shè)結(jié)果范圍時(shí)，執(zhí)行目標(biāo)預(yù)警操作，包括：

所述第一控制板計(jì)算所述第一速度數(shù)據(jù)與所述第二速度數(shù)據(jù)的第一比值，計(jì)算所述第一位置數(shù)據(jù)與所述第二位置數(shù)據(jù)的第二比值，計(jì)算所述第一轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)和所述第二轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)的第三比值；

將所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值確定為比較結(jié)果；

當(dāng)所述第一比值超出第一比值范圍，和/或，所述第二比值超出第二比值范圍，和/或，所述第三比值超出第三比值范圍時(shí)，執(zhí)行目標(biāo)預(yù)警操作。