[發明專利]車輛輪胎安裝方法及輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法

有效

• 申請號: 202110790011.4
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113306654B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 李喆
• 申請（專利權）人: 三一建筑機器人（西安）研究院有限公司
• 主分類號: B62D65/02
• 分類號: B62D65/02;B62D65/12
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張琳琳

本發明提供一種車輛輪胎安裝方法及輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法，屬于自動化裝配技術領域，包括：步驟S1：在第一拍照位置和第二拍照位置分別進行拍照，獲得機器人的抓取姿態、第一輪胎的第一裝配姿態；步驟S2：根據抓取姿態對第一輪胎進行抓取；步驟S3：在第三拍照位置進行拍照，得出第一輪胎抓取后的第二裝配姿態；步驟S4：根據第一裝配姿態和第二裝配姿態獲得姿態誤差，根據姿態誤差安裝第一輪胎。本發明提供的車輛輪胎安裝方法，將實際的姿態與所需的安裝姿態即第一裝配姿態進行誤差計算，并將所得的誤差補償入機器人對第一輪胎的安裝運動中，即可使得機器人按照準確的第一裝配姿態進行裝配，第一輪胎的裝配準確，且省時省力。

技術領域

本發明涉及自動化裝配技術領域，具體涉及車輛輪胎安裝方法及輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法。

背景技術

中重型卡車或者工程機械的輪胎體型均很大，若是采用行車或助力機械手配合簡易工裝進行輪胎裝配，需人工進行對位操作，耗費較大的人力。因此，提供了一種輪胎裝配線對輪胎進行自動化安裝。然而，大型輪胎的表面花紋空隙較大，并且機器人在夾取輪胎時，在相互之間彈性作用下會使得輪胎產生一定的形變，因此，當機器人夾到花紋空隙中或者是輪胎產生形變時，會導致機器人對輪胎的夾取存在誤差，進而導致輪胎的安裝位置不精確，影響輪胎安裝的準確性。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的輪胎自動安裝準確性低的缺陷。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種車輛輪胎安裝方法，包括：

步驟S1：機器人攜帶視覺定位結構移動至輪胎存放處的第一拍照位置對第一輪胎進行拍照獲得機器人的抓取姿態，機器人攜帶視覺定位結構再移動至車輛上輪胎安裝處的第二拍照位置，對車輛上第一輪胎的安裝處進行拍照，獲得第一輪胎的第一裝配姿態；

步驟S2：機器人根據所述抓取姿態對第一輪胎進行抓取；

步驟S3：機器人移動至第三拍照位置，對抓取后的第一輪胎進行拍照，得出第一輪胎抓取后的第二裝配姿態；

步驟S4：根據第一裝配姿態和第二裝配姿態獲得姿態誤差，機器人根據姿態誤差對第一輪胎進行安裝。

步驟S1中，對第一輪胎拍照時，對第一輪胎的氣門芯位置和螺孔位置進行識別定位。

步驟S1中，通過視覺定位結構獲得的拍照點3D姿態、標準位置抓取3D姿態、手眼標定矩陣、第一輪胎的3D圖像姿態、第一輪胎的氣門芯和螺栓孔位置的3D圖像姿態獲得所述抓取姿態。

步驟S1中，對車輛上第一輪胎的安裝處進行拍照時，對車輛的后橋的氣門芯凹槽位置和螺柱位置進行識別定位。

步驟S1中，通過視覺定位結構獲得的拍照點3D姿態、標準位置抓取3D姿態、手眼標定矩陣、第一輪胎的3D圖像姿態、車輛的后橋的氣門芯凹槽位置和螺柱位置的3D圖像姿態獲得所述第一裝配姿態。

步驟S4中所述姿態誤差通過視覺軟件計算獲得。

所述視覺定位結構為3D相機。

本發明還提供了一種輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法，所述后橋雙輪胎包括位于所述輪式工程車輛的同側，且同軸設置的第一輪胎和第二輪胎，所述第一輪胎和所述第二輪胎均通過上述的車輛輪胎安裝方法進行裝配。

所述第一輪胎和所述第二輪胎安裝時，機器人的抓取姿態相差180°。

所述第一輪胎和所述第二輪胎安裝至后橋時，所述第一輪胎的氣門芯位置和所述第二輪胎的氣門芯位置相差180°。

本發明技術方案，具有如下優點：