[發(fā)明專利]車輛輪胎安裝方法及輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110790011.4
• 申請(qǐng)日: 2021-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113306654B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李喆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一建筑機(jī)器人（西安）研究院有限公司
• 主分類號(hào): B62D65/02
• 分類號(hào): B62D65/02;B62D65/12
• 代理公司: 北京三聚陽(yáng)光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 張琳琳

1.一種車輛輪胎安裝方法，其特征在于，包括：

步驟S1：機(jī)器人攜帶視覺(jué)定位結(jié)構(gòu)移動(dòng)至輪胎存放處的第一拍照位置對(duì)第一輪胎進(jìn)行拍照獲得機(jī)器人的抓取姿態(tài)，機(jī)器人攜帶視覺(jué)定位結(jié)構(gòu)再移動(dòng)至車輛上輪胎安裝處的第二拍照位置，對(duì)車輛上第一輪胎的安裝處進(jìn)行拍照，獲得第一輪胎的第一裝配姿態(tài)；

其中，步驟S1中，對(duì)第一輪胎拍照時(shí)，對(duì)第一輪胎的氣門芯位置和螺孔位置進(jìn)行識(shí)別定位；對(duì)車輛上第一輪胎的安裝處進(jìn)行拍照時(shí)，對(duì)車輛的后橋的氣門芯凹槽位置和螺柱位置進(jìn)行識(shí)別定位；

步驟S2：機(jī)器人根據(jù)所述抓取姿態(tài)對(duì)第一輪胎進(jìn)行抓取；

步驟S3：機(jī)器人移動(dòng)至第三拍照位置，對(duì)抓取后的第一輪胎進(jìn)行拍照，得出第一輪胎抓取后的第二裝配姿態(tài)，其中，第三拍照位置位于機(jī)器人沿行走地軌行走過(guò)程中行走地軌一側(cè)的地面位置，第三拍照位置處設(shè)置有3D相機(jī)；

步驟S4：根據(jù)第一裝配姿態(tài)和第二裝配姿態(tài)獲得姿態(tài)誤差，機(jī)器人根據(jù)姿態(tài)誤差對(duì)第一輪胎進(jìn)行安裝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛輪胎安裝方法，其特征在于，步驟S1中，通過(guò)視覺(jué)定位結(jié)構(gòu)獲得的拍照點(diǎn)3D姿態(tài)、標(biāo)準(zhǔn)位置抓取3D姿態(tài)、手眼標(biāo)定矩陣、第一輪胎的3D圖像姿態(tài)、第一輪胎的氣門芯和螺栓孔位置的3D圖像姿態(tài)獲得所述抓取姿態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛輪胎安裝方法，其特征在于，步驟S1中，通過(guò)視覺(jué)定位結(jié)構(gòu)獲得的拍照點(diǎn)3D姿態(tài)、標(biāo)準(zhǔn)位置抓取3D姿態(tài)、手眼標(biāo)定矩陣、第一輪胎的3D圖像姿態(tài)、車輛的后橋的氣門芯凹槽位置和螺柱位置的3D圖像姿態(tài)獲得所述第一裝配姿態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的車輛輪胎安裝方法，其特征在于，步驟S4中所述姿態(tài)誤差通過(guò)視覺(jué)軟件計(jì)算獲得。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的車輛輪胎安裝方法，其特征在于，所述視覺(jué)定位結(jié)構(gòu)為3D相機(jī)。

6.一種輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法，其特征在于，所述后橋雙輪胎包括位于所述輪式工程車輛的同側(cè)，且同軸設(shè)置的第一輪胎和第二輪胎，所述第一輪胎和所述第二輪胎均通過(guò)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛輪胎安裝方法進(jìn)行裝配。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法，其特征在于，所述第一輪胎和所述第二輪胎安裝時(shí)，機(jī)器人的抓取姿態(tài)相差180°。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的輪式工程車輛后橋雙輪胎的安裝方法，其特征在于，所述第一輪胎和所述第二輪胎安裝至后橋時(shí)，所述第一輪胎的氣門芯位置和所述第二輪胎的氣門芯位置相差180°。