[發明專利]用于實測實量的模型語義分割方法及激光雷達

在審

• 申請號: 202110789947.5
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113569856A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 李輝;金海建
• 申請（專利權）人: 盎銳（上海）信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/34
• 分類號: G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 上海知義律師事務所 31304
• 代理人: 劉峰

本發明公開了一種用于實測實量的模型語義分割方法及激光雷達，所述模型語義分割方法包括：獲取一目標區域的三維點云數據；對三維點云數據進行體素化以獲取體素，每一體素包括若干點云數據點；獲取每一體素的表達信息；利用表達信息獲取體素的相鄰關系；根據所述相鄰關系獲取所有體素的連接關系；根據每一體素中的點云數據點的形態以及所述連接關系將所述體素聚類分割以獲取體素群；根據體素群之間的關系以及位置獲取所述體素群的語義信息。本發明的模型語義分割方法及激光雷達能夠將原始掃描的空間數據信息化、規范化，為模型的進一步計算、處理提供條件，能夠提升建筑行業信息化程度，為用戶驗收、整改墻體提供便利，加快施工進度。

技術領域

本發明涉及一種用于實測實量的模型語義分割方法及激光雷達。

背景技術

所謂實際測量，是指應用測量工具，通過現場測試、測量并能真實反映產品質量數據的一種方法。根據相關的質量驗收標準，計量控制工程質量數據誤差在國家住房建設標準允許的范圍內。

實際測量涉及的項目發展階段主要有主體結構階段、砌體階段、抹灰階段、設備安裝階段和精裝修階段。測量范圍包括混凝土結構、砌體工程、抹灰工程、防水工程、門窗工程、油漆工程、精裝修工程等。

現有的實測實量工具功能單一，測量及整改效率低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是為了克服現有技術中現有的實測實量工具功能單一，測量及整改效率低的缺陷，提供一種能夠將原始掃描的空間數據信息化、規范化，為模型的進一步計算、處理提供條件，能夠提升建筑行業信息化程度，為用戶驗收、整改墻體提供便利，加快施工進度的用于實測實量的模型語義分割方法及激光雷達。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題：

一種用于實測實量的模型語義分割方法，其特點在于，所述模型語義分割方法包括：

獲取一目標區域的三維點云數據；

對三維點云數據進行體素化以獲取體素，每一體素包括若干點云數據點；

獲取每一體素的表達信息；

利用表達信息獲取體素的相鄰關系；

根據所述相鄰關系獲取所有體素的連接關系；

根據每一體素中的點云數據點的形態以及所述連接關系將所述體素聚類分割以獲取體素群；

根據體素群之間的關系以及位置獲取所述體素群的語義信息。

較佳地，所述表達信息用于記錄所述相鄰關系及連接關系，全部體素的均為同一尺寸，所述表達信息包括體素中心點坐標或質心點坐標。

較佳地，對于一個目標體素，所述目標體素為長方體，所述相鄰關系包括與所述目標體素相鄰的26個相鄰體素與目標體素的關系，所述相鄰關系利用表達信息進行表達。

較佳地，所述根據每一體素中的點云數據點的形態以及所述連接關系將所述體素聚類分割以獲取體素群，包括：

對于一種子體素，獲取種子體素中點云數據點擬合面的法向量；

根據連接關系以種子體素為起點獲取與種子體素法向量相似的體素作為種子體素的同類；

按類分割全部體素獲取所述體素群。

較佳地，所述模型語義分割方法包括：

選取種子體素，所述種子體素的鄰接體素的法向量與種子體素的法向量相似。

較佳地，所述模型語義分割方法包括：

根據體素的坐標獲取一體素平面；

在所述體素平面的中心獲取一體素作為所述種子體素。