[發明專利]用于實測實量的模型語義分割方法及激光雷達

在審

• 申請號: 202110789947.5
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113569856A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 李輝;金海建
• 申請（專利權）人: 盎銳（上海）信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/34
• 分類號: G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 上海知義律師事務所 31304
• 代理人: 劉峰

1.一種用于實測實量的模型語義分割方法，其特征在于，所述模型語義分割方法包括：

獲取一目標區域的三維點云數據；

對三維點云數據進行體素化以獲取體素，每一體素包括若干點云數據點；

獲取每一體素的表達信息；

利用表達信息獲取體素的相鄰關系；

根據所述相鄰關系獲取所有體素的連接關系；

根據每一體素中的點云數據點的形態以及所述連接關系將所述體素聚類分割以獲取體素群；

根據體素群之間的關系以及位置獲取所述體素群的語義信息。

2.如權利要求1所述的模型語義分割方法，其特征在于，所述表達信息用于記錄所述相鄰關系及連接關系，全部體素的均為同一尺寸，所述表達信息包括體素中心點坐標或質心點坐標。

3.如權利要求2所述的模型語義分割方法，其特征在于，對于一個目標體素，所述目標體素為長方體，所述相鄰關系包括與所述目標體素相鄰的26個相鄰體素與目標體素的關系，所述相鄰關系利用表達信息進行表達。

4.如權利要求1所述的模型語義分割方法，其特征在于，所述根據每一體素中的點云數據點的形態以及所述連接關系將所述體素聚類分割以獲取體素群，包括：

對于一種子體素，獲取種子體素中點云數據點擬合面的法向量；

根據連接關系以種子體素為起點獲取與種子體素法向量相似的體素作為種子體素的同類；

按類分割全部體素獲取所述體素群。

5.如權利要求4所述的模型語義分割方法，其特征在于，所述模型語義分割方法包括：

選取種子體素，所述種子體素的鄰接體素的法向量與種子體素的法向量相似。

6.如權利要求4所述的模型語義分割方法，其特征在于，所述模型語義分割方法包括：

根據體素的坐標獲取一體素平面；

在所述體素平面的中心獲取一體素作為所述種子體素。

7.如權利要求4所述的模型語義分割方法，其特征在于，所述模型語義分割方法包括：

對于一體素，將體素中的點云數據點連接為若干三角形；

判斷同一體素下的全部三角形中是否存在所在面的夾角大于預設值的兩個三角形，若否則以三角形所在平面的法向量作為體素中點云數據點所成面的法向量。

8.如權利要求1所述的模型語義分割方法，其特征在于，表達信息中包括質量信息，體素中全部點云數據點擬合為一個平面則體素的質量信息為高，體素中全部點云數據點無法擬合為一個平面則體素的質量信息為低，所述模型語義分割方法包括：

對于一個低質量體素，根據相鄰關系查找低質量體素的臨近體素；

對于低質量體素中的一個點云數據點，在低質量體素和臨近體素中查找與點云數據點距離小于預設值的臨近數據點；

將低質量體素中的點云數據點合并至關聯的臨近數據點所在的高質量體素合并中。

9.如權利要求8所述的模型語義分割方法，其特征在于，若低質量體素中的點云數據點與臨近數據點擬合為同一平面則低質量體素中的點云數據點與臨近數據點相關聯。

10.一種激光雷達，其特征在于，所述激光雷達用于實現如權利要求1至9中任意一項所述的模型語義分割方法。