[發(fā)明專利]車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110786580.1
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113240756B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐顯杰;竇汝振;包永亮
• 申請（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06T7/11;G06T7/13
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• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及攝像頭檢測領(lǐng)域，公開了一種車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法、設(shè)備和存儲介質(zhì)。該方法包括：在車輛行駛狀態(tài)下，獲取當前時段內(nèi)車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像；對所述多張圖像分別進行語義分割得到路面區(qū)域，并獲取所述路面區(qū)域在車輛一側(cè)的邊緣的當前位置；通過比對所述當前位置和所述路面區(qū)域在車輛一側(cè)的邊緣的歷史位置，檢測所述車載BSD攝像頭的位姿是否發(fā)生變動。本發(fā)明提出了車載BSD攝像頭的位姿自檢機制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及攝像頭檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

車載BSD（Blind Spot Detection，盲區(qū)監(jiān)測）攝像頭（以下簡稱攝像頭）安裝在車輛后方兩側(cè)，用于在車輛行駛時對車輛后方兩側(cè)盲區(qū)進行探測。預警策略為：通過車載BSD攝像頭拍攝的圖像識別行人或車輛相對車身的距離，當距離減少到設(shè)定值時進行預警。

攝像頭安裝后一段時間，由于攝像頭安裝固定不緊、車輛震動、碰撞等原因?qū)е碌臄z像頭松動（包含攝像頭相對于原始安裝位置的位置偏移、角度旋轉(zhuǎn)），這種松動導致車載BSD攝像頭外參發(fā)生變化，進而導致對目標距離量測產(chǎn)生顯著的誤差，帶來虛警和漏警，對用戶使用舒適性和安全性產(chǎn)生不良影響。

現(xiàn)有的基于攝像頭的BSD檢測設(shè)備沒有針對自身攝像頭位姿產(chǎn)生移動、偏轉(zhuǎn)的自檢機制。有鑒于此，特提出本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法、設(shè)備和存儲介質(zhì)，提出了車載BSD攝像頭的位姿自檢機制。

本發(fā)明實施例提供了一種車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法，該方法包括：

在車輛行駛狀態(tài)下，獲取當前時段內(nèi)車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像；

對所述多張圖像分別進行語義分割得到路面區(qū)域，并獲取所述路面區(qū)域在車輛一側(cè)的邊緣的當前位置；

通過比對所述當前位置和所述路面區(qū)域在車輛一側(cè)的邊緣的歷史位置，檢測所述車載BSD攝像頭的位姿是否發(fā)生變動；

其中，所述歷史位置是根據(jù)歷史時段內(nèi)所述車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像得到的。

本發(fā)明實施例提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

處理器和存儲器；

所述處理器通過調(diào)用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執(zhí)行任一實施例所述的車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法的步驟。

本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機執(zhí)行任一實施例所述的車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法的步驟。

本發(fā)明實施例具有以下技術(shù)效果：本實施例僅通過圖像處理，實現(xiàn)了車載BSD攝像頭的位姿的自檢，無需依賴其它傳感器。利用車輛行駛狀態(tài)下的多張圖像進行語義分割得到路面區(qū)域在車輛一側(cè)的邊緣的當前位置，而非在靜態(tài)時進行邊緣獲取，提高了邊緣位置獲取的準確性；利用車載BSD攝像頭位姿固定的情況下，路面在車輛一側(cè)的邊緣位置也固定不變的特點，通過比對邊緣的當前位置和歷史位置，可以巧妙地檢測到車載BSD攝像頭的位姿是否發(fā)生變動。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的車載BSD攝像頭拍攝圖像的示意圖；