[發明專利]車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110786580.1
• 申請日: 2021-07-13
• 公開（公告）號: CN113240756B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 徐顯杰;竇汝振;包永亮
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73;G06T7/11;G06T7/13
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法，其特征在于，包括：

在車輛行駛狀態下，獲取當前時段內車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像；

對所述多張圖像分別進行語義分割得到路面區域，并獲取所述路面區域在車輛一側的邊緣的當前位置；

通過比對所述當前位置和所述路面區域在車輛一側的邊緣的歷史位置，檢測所述車載BSD攝像頭的位姿是否發生變動；

其中，所述歷史位置是根據歷史時段內所述車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像得到的。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述路面區域在車輛一側的邊緣的當前位置，包括：

統計圖像中的各像素點被分割為路面區域的頻次；

從被分割為路面區域的像素點中，確定頻次超過設定值的目標像素點；

對所述目標像素點中在車輛一側的邊緣像素點進行直線擬合得到直線方程，并將所述直線方程表示的位置作為所述當前位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過比對所述當前位置和所述路面區域在車輛一側的邊緣的歷史位置，檢測所述車載BSD攝像頭的位姿是否發生變動，包括：

計算當前時段擬合得到的直線方程和歷史時段擬合得到的直線方程的斜率夾角和截距差；

如果所述斜率夾角超過設定值或者所述截距差超過設定值，檢測到所述車載BSD攝像頭的位姿發生變動。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在車輛行駛狀態下，獲取當前時段內車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像，包括：

采集當前時段內車載BSD攝像頭拍攝的多張原始圖像；

對所述多張原始圖像分別進行語義分割得到車道線區域，并在每張原始圖像的車道線區域中選取長度大于一閾值的目標車道線區域；

根據相鄰原始圖像中目標車道線區域的交并比，判斷所述車輛是否處于行駛狀態；

從所述多張原始圖像中，篩選處于行駛狀態的圖像。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據相鄰原始圖像中目標車道線區域的交并比，判斷所述車輛是否處于行駛狀態，包括：

將所述多張原始圖像中的一張原始圖像作為參考幀，計算所述參考幀與下一張原始圖像中目標車道線區域的交并比；

如果所述交并比小于設定值，判定所述車輛在當前時段內處于行駛狀態；如果所述交并比大于等于設定值，判定所述車輛在當前時段內處于靜止狀態；

將所述下一張原始圖像作為新的參考幀，并返回計算所述參考幀與下一張原始圖像中目標車道線區域的交并比的操作，直到所有原始圖像處理完成。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述路面區域在車輛一側的邊緣的當前位置，包括：

檢測所述路面區域是否為結構化路面；

如果是結構化路面，獲取所述路面區域在車輛一側的邊緣的當前位置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在車輛行駛狀態下，獲取當前時段內車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像，包括：

如果所述歷史時段距離當前時刻的時間間隔超過設定值，則在車輛行駛狀態下，獲取當前時段內車載BSD攝像頭拍攝的多張圖像。

8.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，在所述通過比對所述當前位置和所述路面區域在車輛一側的邊緣的歷史位置，檢測所述車載BSD攝像頭的位姿是否發生變動之后，還包括：

如果檢測到所述車載BSD攝像頭的位姿發生變動，提醒用戶對所述車載BSD攝像頭的位姿進行校正和標定。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器和存儲器；

所述處理器通過調用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執行如權利要求1至8任一項所述的車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲程序或指令，所述程序或指令使計算機執行如權利要求1至8任一項所述的車載BSD攝像頭的位姿變動檢測方法的步驟。