[發(fā)明專利]一種車載激光雷達標定方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110786244.7
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113359118A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周建;張明達;陳昊;都業(yè)貴
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實施例提供了一種車載激光雷達標定方法、裝置、車輛、存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取激光雷達在原始坐標系下對標靶中心位置的原始測量值；在車輛坐標系下重投影所述原始測量值生成重投影位置值；獲取所述標靶中心位置在所述車輛坐標系下的真值；依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值；依據(jù)所述角度初值以及所述平移距離值進行標定。本發(fā)明實施例能夠?qū)す饫走_進行角度和平移距離進行標定，消除激光雷達的角度信息誤差和深度信息誤差。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光雷達技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車載激光雷達標定方法、一種車載激光雷達標定裝置、一種車輛以及一種存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在實際應用中，由于激光雷達在車輛上的裝配誤差、激光雷達安裝支架的制造誤差，導致激光雷達的誤差包括角度誤差以及平移誤差；但是，現(xiàn)有技術(shù)中對車載激光雷達的標定方案只對激光雷達角度誤差進行修正，對于平移誤差并未進行修正，導致標定后激光雷達的檢測數(shù)據(jù)仍然存在誤差；而目前并沒有針對激光雷達平移誤差進行修正的相關(guān)方案。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車載激光雷達標定方法、相應的一種車載激光雷達標定裝置、車輛和存儲介質(zhì)。

為了解決上述問題，本發(fā)明實施例公開了一種車載激光雷達標定方法，包括：

獲取激光雷達在原始坐標系下對標靶中心位置的原始測量值；

在車輛坐標系下重投影所述原始測量值生成重投影位置值；

獲取所述標靶中心位置在所述車輛坐標系下的真值；

依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值；

依據(jù)所述角度初值以及所述平移距離值進行標定。

可選地，所述在車輛坐標系下重投影所述原始測量值生成重投影位置值的步驟包括：

在所述車輛坐標系下，通過預設(shè)的重投影矩陣對所述原始測量值進行轉(zhuǎn)換，生成重投影位置值。

可選地，所述依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值的步驟包括：

確定所述重投影位置值對應的重投影位置向量，以及所述真值對應的真值向量；

依據(jù)所述重投影位置向量與所述真值向量之間的角度生成角度初值；

依據(jù)所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模生成平移距離值。

可選地，所述依據(jù)所述重投影位置向量與所述真值向量之間的角度生成角度初值的步驟包括：

計算所述重投影位置向量對應的第一角度；

計算所述真值向量對應的第二角度；

確定所述第一角度與所述第二角度之差作為角度初值。

可選地，所述依據(jù)所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模生成平移距離值的步驟包括：

確定所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模之差作為平移距離值。

可選地，所述依據(jù)所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值的步驟之后，所述方法還包括：

將所述重投影位置向量進行歸一化處理，以使平移距離值為零。

可選地，所述依據(jù)所述角度初值以及所述平移距離值進行標定的步驟包括：

采用角度初值對所述激光雷達角度量進行標定；同時，

采用平移距離值對所述激光雷達平移量進行標定。