[發明專利]一種車載激光雷達標定方法、裝置、車輛、存儲介質

在審

• 申請號: 202110786244.7
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113359118A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 周建;張明達;陳昊;都業貴
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車載激光雷達標定方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達在原始坐標系下對標靶中心位置的原始測量值；

在車輛坐標系下重投影所述原始測量值生成重投影位置值；

獲取所述標靶中心位置在所述車輛坐標系下的真值；

依據所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值；

依據所述角度初值以及所述平移距離值進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在車輛坐標系下重投影所述原始測量值生成重投影位置值的步驟包括：

在所述車輛坐標系下，通過預設的重投影矩陣對所述原始測量值進行轉換，生成重投影位置值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值的步驟包括：

確定所述重投影位置值對應的重投影位置向量，以及所述真值對應的真值向量；

依據所述重投影位置向量與所述真值向量之間的角度生成角度初值；

依據所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模生成平移距離值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述重投影位置向量與所述真值向量之間的角度生成角度初值的步驟包括：

計算所述重投影位置向量對應的第一角度；

計算所述真值向量對應的第二角度；

確定所述第一角度與所述第二角度之差作為角度初值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模生成平移距離值的步驟包括：

確定所述重投影位置向量的模與所述真值向量的模之差作為平移距離值。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值的步驟之后，所述方法還包括：

將所述重投影位置向量進行歸一化處理，以使平移距離值為零。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述角度初值以及所述平移距離值進行標定的步驟包括：

采用角度初值對所述激光雷達角度量進行標定；同時，

采用平移距離值對所述激光雷達平移量進行標定。

8.一種車載激光雷達標定裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取激光雷達原始坐標系下對標靶中心位置的原始測量值；

重投影模塊，用于在車輛坐標系下重投影所述原始測量值生成重投影位置值；

第二獲取模塊，用于獲取所述標靶中心位置在所述車輛坐標系下的真值；

標定值確定模塊，依據所述重投影位置值與所述真值，生成角度初值以及平移距離值；

標定模塊，用于依據所述角度初值以及所述平移距離值進行標定。

9.一種車輛，其特征在于，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車載激光雷達標定方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車載激光雷達標定方法的步驟。