[發(fā)明專利]一種時空協(xié)同的公交優(yōu)先控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110784633.6
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113724509B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李瑞敏;林師超
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: G08G1/087
• 分類號: G08G1/087;G08G1/01
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 蔣冬梅;栗若木

1.一種時空協(xié)同的公交優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目標(biāo)公交車輛到達(dá)進(jìn)入交叉口之前的設(shè)定區(qū)域之后，直至駛離所述交叉口之前的時段，由所述目標(biāo)公交車輛每隔第一預(yù)設(shè)時長生成并發(fā)送目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求；

根據(jù)所述目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求判斷所述目標(biāo)公交車輛距離所述交叉口是否過遠(yuǎn)；

當(dāng)判定所述目標(biāo)公交車輛距離所述交叉口過遠(yuǎn)時，拒絕本次的目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求，并重新接受新的目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求；當(dāng)判定所述目標(biāo)公交車輛距離所述交叉口并未過遠(yuǎn)時，根據(jù)所述目標(biāo)公交車輛狀態(tài)信息及所述交叉口狀態(tài)信息計(jì)算所述目標(biāo)公交車輛離開所述交叉口的理論離開時刻；

根據(jù)所述理論離開時刻計(jì)算結(jié)果及所述交叉口狀態(tài)信息，建立并求解單目標(biāo)優(yōu)化模型，根據(jù)所述單目標(biāo)優(yōu)化模型確定針對所述目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求采用的公交車輛優(yōu)先控制策略；其中，所述單目標(biāo)優(yōu)化模型以目標(biāo)公交車輛運(yùn)行時刻表延誤絕對值最小為目標(biāo)函數(shù)；

向到達(dá)所述交叉口的目標(biāo)公交車輛發(fā)送所確定的公交車輛優(yōu)先控制策略的相關(guān)信息，以控制所述目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通過所述交叉口；其中，所述公交車輛優(yōu)先控制策略包括：時間優(yōu)先策略、空間優(yōu)先策略或時空一體化優(yōu)先策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的時空協(xié)同的公交優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求判斷所述目標(biāo)公交車輛距離所述交叉口是否過遠(yuǎn)，包括：

獲取當(dāng)前目標(biāo)公交車輛的目標(biāo)公交車輛狀態(tài)信息及交叉口狀態(tài)信息；

根據(jù)所述目標(biāo)公交車輛狀態(tài)信息及所述交叉口狀態(tài)信息計(jì)算所述目標(biāo)公交車輛到達(dá)交叉口停車線的理論到達(dá)時刻；

根據(jù)所述理論到達(dá)時刻距離當(dāng)前時刻的時長大小判斷所述目標(biāo)公交車輛距離所述交叉口是否過遠(yuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的時空協(xié)同的公交優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述單目標(biāo)優(yōu)化模型確定針對所述目標(biāo)公交車輛優(yōu)先通行請求采用的公交車輛優(yōu)先控制策略，包括：

當(dāng)所述單目標(biāo)優(yōu)化模型的第一決策變量最優(yōu)值等于預(yù)設(shè)時，采用所述空間優(yōu)先策略；

當(dāng)所述單目標(biāo)優(yōu)化模型的第二決策變量的最優(yōu)值和第三決策變量的最優(yōu)值中的其一大于預(yù)設(shè)閾值時，采用所述時間優(yōu)先策略；

當(dāng)同時滿足上述采用所述空間優(yōu)先策略、采用所述時間優(yōu)先策略的條件時，采用所述時空一體化優(yōu)先策略；

所述第一決策變量用于標(biāo)識是否實(shí)施空間優(yōu)先；所述第二決策變量用于標(biāo)識當(dāng)采用時間優(yōu)先策略時，當(dāng)前周期的綠燈提前時間；所述第三決策變量用于標(biāo)識當(dāng)采用時間優(yōu)先策略時，當(dāng)前周期的綠燈延長時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的時空協(xié)同的公交優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)公交車輛的理論離開時刻提前于所述目標(biāo)公交車輛運(yùn)行時刻表的設(shè)定時刻時，忽略所述理論離開時刻以拒絕向所述目標(biāo)公交車輛提供所述公交車輛優(yōu)先控制策略。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任意一項(xiàng)所述的時空協(xié)同的公交優(yōu)先控制方法，其特征在于，

所述目標(biāo)公交車輛狀態(tài)信息包括以下任意一種或多種：

所述目標(biāo)公交車輛的當(dāng)前位置L_i(t)、速度v_i(t)、運(yùn)行時刻表延誤d_i和期望運(yùn)營速度v_Bi；

所述交叉口狀態(tài)信息包括以下任意一種或多種：

當(dāng)前時刻目標(biāo)公交車輛所在流向的排隊(duì)長度q(t)和平均到達(dá)率λ(t)。