[發明專利]船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 202110784436.4
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113522786A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 蔣素琴;尹志雙
• 申請（專利權）人: 江南造船（集團）有限責任公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36;B23P23/04
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 鄔嫡波

本發明提供一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法、系統及裝置，所述方法包括以下步驟：控制攝像裝置移動至放置船舶零部件的托盤位置上方；通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息，基于所述第一圖像信息進行所述船舶零部件的識別與抓取，抓取所述船舶零部件至切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨；通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息，識別所述第二圖像信息中的字符信息，基于所述字符信息進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀。本發明的一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法、系統及裝置，用于有效降低人工負荷，改善施工環境、提質增效的船舶零部件自動抓取與分揀運輸處理。

技術領域

本發明涉及智能車間技術領域，特別是涉及一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法、系統及裝置。

背景技術

傳統的船舶零件字符噴碼，是用統一的墨打印出零件的完整信息，從而實現單個零件的切割、理料、運輸和裝配。但是零件的形狀不規則平整、字符的打印位置不固定，所以字符在零件上的位置也是各不相同。在現有技術中，零件的分揀運輸都是采用人工的方法。人工理料需要人員對零件的字符進行現場識別，判定字符的不同的類型碼，從而對零件進行吊裝、分揀與運輸。然而在現場環境下，多種零件混雜重疊，同時存在灰塵、磨損、撞擊和污染等條件的干涉，造成工人負荷重、零件分揀效率低下、環境噪音污染等系列問題的出現。

因此，希望能夠解決如何高效率識別船舶零部件，以進行分揀的問題。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法、系統及裝置，用于解決現有技術中如何高效率識別船舶零部件，以進行分揀的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法，包括以下步驟：控制攝像裝置移動至放置船舶零部件的托盤位置上方；通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息，基于所述第一圖像信息進行所述船舶零部件的識別與抓取，以控制機器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨；所述攝像裝置固定設置于所述機器人；通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息，識別所述第二圖像信息中的字符信息，基于所述字符信息進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀。

于本發明的一實施例中，所述通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息，基于所述第一圖像信息進行所述船舶零部件的識別與抓取，以控制機器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨包括：通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息；對所述第一圖像信息進行去噪處理獲得第一去噪圖像信息；基于預設邊緣檢測算法處理所述第一去噪圖像信息獲得船舶零部件圖像信息；基于預設輪廓提取算法處理所述船舶零部件圖像信息獲得所述船舶零部件輪廓信息；基于預設質心算法處理所述船舶零部件輪廓信息獲得所述船舶零部件質心位置信息，基于所述船舶零部件質心位置信息控制機器人對所述船舶零部件進行抓取；將所述船舶零部件輪廓信息與預設船舶零部件輪廓模板進行比較，識別所述船舶零部件類別；基于所述船舶零部件類別和切割打磨工作臺信息為所述船舶零部件規劃路徑，基于所述規劃路徑抓取所述船舶零部件至空閑狀態的切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨。

于本發明的一實施例中，所述通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息，識別所述第二圖像信息中的字符信息，基于所述字符信息進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀包括：通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息；對所述第二圖像信息進行去噪處理獲得第二去噪圖像信息；基于預設的基于顏色特征的閾值分割算法提取所述第二去噪圖像信息的字符區域圖像信息；基于預設的切割算法切割所述字符區域圖像信息獲得字符，將所述字符與預設字符進行比較，識別所述字符獲得字符信息；基于所述字符信息獲得字符編碼信息，基于所述字符編碼信息確定所述切割打磨后的船舶零部件流向，從而進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀。

于本發明的一實施例中，還包括獲取用戶輸入的零件編號信息，基于所述零件編號信息展示相應的零件模型和零件定位。