[發明專利]船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 202110784436.4
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113522786A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 蔣素琴;尹志雙
• 申請（專利權）人: 江南造船（集團）有限責任公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36;B23P23/04
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 鄔嫡波

1.一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制攝像裝置移動至放置船舶零部件的托盤位置上方；

通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息，基于所述第一圖像信息進行所述船舶零部件的識別與抓取，以控制機器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨；所述攝像裝置固定設置于所述機器人；

通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息，識別所述第二圖像信息中的字符信息，基于所述字符信息進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀。

2.根據權利要求1所述的船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法，其特征在于，所述通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息，基于所述第一圖像信息進行所述船舶零部件的識別與抓取，以控制機器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨包括：

通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息；

對所述第一圖像信息進行去噪處理獲得第一去噪圖像信息；基于預設邊緣檢測算法處理所述第一去噪圖像信息獲得船舶零部件圖像信息；基于預設輪廓提取算法處理所述船舶零部件圖像信息獲得所述船舶零部件輪廓信息；基于預設質心算法處理所述船舶零部件輪廓信息獲得所述船舶零部件質心位置信息，基于所述船舶零部件質心位置信息控制機器人對所述船舶零部件進行抓取；

將所述船舶零部件輪廓信息與預設船舶零部件輪廓模板進行比較，識別所述船舶零部件類別；

基于所述船舶零部件類別和切割打磨工作臺信息為所述船舶零部件規劃路徑，基于所述規劃路徑抓取所述船舶零部件至空閑狀態的切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨。

3.根據權利要求1所述的船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法，其特征在于，所述通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息，識別所述第二圖像信息中的字符信息，基于所述字符信息進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀包括：

通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息；

對所述第二圖像信息進行去噪處理獲得第二去噪圖像信息；基于預設的基于顏色特征的閾值分割算法提取所述第二去噪圖像信息的字符區域圖像信息；

基于預設的切割算法切割所述字符區域圖像信息獲得字符，將所述字符與預設字符進行比較，識別所述字符獲得字符信息；

基于所述字符信息獲得字符編碼信息，基于所述字符編碼信息確定所述切割打磨后的船舶零部件流向，從而進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀。

4.根據權利要求1所述的船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法，其特征在于，還包括獲取用戶輸入的零件編號信息，基于所述零件編號信息展示相應的零件模型和零件定位。

5.一種船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測系統，其特征在于，包括：控制模塊、零件定位抓取功能模塊和零件自動分揀功能模塊；

所述控制模塊用于控制攝像裝置移動至放置船舶零部件的托盤位置上方；

所述零件定位抓取功能模塊用于通過攝像裝置獲取船舶零部件的第一圖像信息，基于所述第一圖像信息進行所述船舶零部件的識別與抓取，以控制機器人抓取所述船舶零部件至切割打磨工作臺，以使所述船舶零部件被切割打磨；所述攝像裝置固定設置于所述機器人；

所述零件自動分揀功能模塊用于通過攝像裝置獲取切割打磨后的船舶零部件的第二圖像信息，識別所述第二圖像信息中的字符信息，基于所述字符信息進行所述切割打磨后的船舶零部件的分揀。

6.根據權利要求5所述的船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測系統，其特征在于，還包括獲取用戶輸入的零件編號信息，基于所述零件編號信息展示相應的零件模型和零件定位。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行，以實現權利要求1至4中任一項所述船舶零部件抓取與分揀的視覺檢測方法。